Системы управления двустороннего действия для копирующих манипуляторов

1.

БГТУ «ВОЕНМЕХ» им. Д.Ф. Устинова
Системы управления двустороннего действия для
копирующих манипуляторов
Н.С. Слободзян, Е.Б. Коротков, Н.Г. Яковенко, В.Д. Грагерт
Докладчик: Грагерт Владимир Дмитриевич, младший научный сотрудник
научно-исследовательской лабораторией «Робототехнические и мехатронные
системы».

2.

Копирующие манипуляторы: назначение и области применения
Малоинвазивные медицинские операции
Атомная, химическая, медицинская
промышленность
Саперные операции
2

3.

Копирующий манипулятор. Основные характеристики
Характеристика
Номинальное значение
Кинематические и динамические характеристики
6
(3 поступательных
и 3 вращательных)
7
Количество степеней свободы рабочего органа
Количество степеней подвижности ИУ
Номинальные значения развиваемых линейных скоростей рабочего органа
0,03 м/с
Грузоподъемность на максимальном вылете рабочего органа ИУ
15 кг
Грузоподъемность в ограниченной зоне повышенной грузоподъемности
30 кг
Момент вращения болтовых соединений
30 Нм
Усилие максимального сжатия силового захватного устройства
150 Н
Электрические характеристики
Напряжение питания
Мощность потребления, не более
230 В (±10 %) / (50±0,5) Гц.
3,5 кВА
3

4.

Исполнительное устройство. Общий вид
4

5.

Исполнительное устройство. Решение задач кинематики
Получено решение обратной задачи кинематики манипулятора и разработано прикладное ПО:
5

6.

Исполнительное устройство. Решение задач динамики
Зоны повышенных моментов (0,85-1) *