Замкнутые СУЭП постоянного тока. (Тема 3)

1. Замкнутые СУЭП постоянного тока

Тема 3

2. Замкнутые СУЭП постоянного тока

Электрические преобразователи
Магнитные усилители
Электромашинные преобразователи
Управляемые выпрямители
Широтно-импульсные преобразователи
Информационная часть СУЭП
Датчики координат
Регуляторы и элементы коррекции

3. СУЭП с ООС по скорости

~ 380
Основной узел управления
ЭП
220
Kc
M
BR

4. СУЭП с ООС по скорости

ω
ω0
ω↓
ω0 н
Δω
Δωн
Δω ↑
ω0 ↑
Эквивалентная МХ
ωн
Δωдин
ω
Естественная МХ
МС н М С
М

5. СУЭП с ПОС по току якоря

Основной узел управления

6. СУЭП с ПОС по току якоря

ω
ω0
iя ↑
ω0 н
ω0 ↑
Эквивалентная МХ
ωн
Δωдин
ω
iя
Естественная МХ
iя н
МС н М С
М

7. СУЭП с ПОС по моменту сопротивления

Основной узел управления

8. СУЭП с ПОС по моменту сопротивления

ω
ω0
МС ↑
ω0 ↑
ω0 н
Δωн
Эквивалентная МХ
ωн
Естественная МХ
МС н М С
М

9. Независимое регулирование нескольких координат

?
?
?

10. Метод последовательной коррекции

Величину WР можно определить исходя из
желаемой ЛАЧХ разомкнутого контура
Выбором настроек регулятора стремятся
выполнить условие WРWО≈ WЖ

11. Метод последовательной коррекции

L(Ω)
-40 дБ/дек
-20 дБ/дек
ωсн
ωср
ωсв
lgΩ
-40 дБ/дек

12. Метод последовательной коррекции

Стандартные типы регуляторов
П-регулятор
И-регулятор
ПИ-регулятор
ПД-регулятор
ПИД-регулятор
Реализация
Аналоговая на ОУ
Цифровая на микроконтроллерах

13. Регулирование координат с суммирующим усилителем

?
?
?

14. Регулирование координат с суммирующим усилителем

Используется
принцип параллельной коррекции
описание объекта в пространстве состояний
Обеспечивает хорошие показатели
регулирования для электроприводов
со многими взаимосвязанными координатами
с несколькими входами и выходами
с многомассовой подвижной частью
Очень сложно, подробно изучать не будем!

15. Подчиненное регулирование координат

?
х1
*
х2
*
?
Р2
х3
*
?
Р3W3
u
W2 W1
УУ
Д
х1
х2
х3

16. Подчиненное регулирование координат

Использует иерархический принцип
последовательной коррекции
Требования
Объект управления должен раскладываться на
последовательно соединенные линейные части
Должны отсутствовать перекрестные связи между
частями объекта управления
Часть инерционностей объекта управления должно
быть невозможно или нецелесообразно
компенсировать регулятором

17. Подчиненное регулирование координат

Некомпенсируемые инерционности суммарно
учитывают во внутреннем контуре
1
1
1
WНЧ p
(TОНi p 1) p TОНi 1 T p 1
i
i
Величину Тμ называют некомпенсируемой
постоянной времени

18. Контрольный срез!

Поясните причину, по которой СУЭП с ООС
по скорости или с ПОС по току якоря может
работать неустойчиво
Для последовательной коррекции выбирают
между ПИ- и ПИД-регулятором. В каком
случае будет больший запас устойчивости,
если одноименные коэффициенты равны?
Что такое некомпенсируемая постоянная
времени?