Презентация Microsoft PowerPoint

1. Технология монтажа приборов контроля линейных и угловых перемещений

2. Пьезоэлектрических датчиков вибрации

Пьезоэлектрический датчик вибрации (вибропреобразователь) —
устройство, которое преобразует механические колебания
(вибрацию) в электрический сигнал. Основан на пьезоэлектрическом
эффекте: при механическом воздействии на чувствительном
пьезоэлементе (кристалле кварца или пьезокерамике) формируется
электрический заряд, пропорциональный силе воздействия. Этот
эффект используется для измерения амплитуды, частоты и других
параметров вибрации.
Принцип работы
Когда датчик подвергается вибрации, пьезоэлектрический материал
сжимается и растягивается, что приводит к генерации электрического
заряда. Величина этого заряда пропорциональна силе и ускорению
вибрации. Электрический заряд преобразуется в напряжение, которое
может быть измерено и проанализировано.
Некоторые типы пьезоэлектрических датчиков вибрации:
• Акселерометры — измеряют ускорение.
• Датчики скорости — измеряют скорость вибрации.
• Датчики перемещения — измеряют амплитуду вибрации.

3. Преимущества и недостатки

Преимущества
Недостатки
• Широкий частотный диапазон — от единиц герц • Чувствительность к температуре — на
до 30 кГц. Верхняя граница частотного диапазона производительность датчиков могут влиять
ограничена резонансной частотой, рабочий
колебания температуры, что требует
диапазон — обычно 1/3 от резонансной частоты.
дополнительных механизмов компенсации
температуры.
• Высокая точность измерений.
• Искажение формы сигнала из-за высокой
• Температурная стабильность — датчики не
инерционности, что делает невозможным
требуют внешнего питания для генерации
измерение вибраций высокой частоты и малой
сигнала, что делает их незаменимыми для
амплитуды.
высокотемпературных применений и
взрывоопасных зон.
• Влияние на характер вибрации — если масса
исследуемого объекта не велика, датчик может
• Отсутствие движущихся элементов конструкции, существенно влиять на характер вибрации, что
что исключает износ.
вносит дополнительную ошибку в измерения.
• Компактные размеры и малый вес.
• Необходимость калибровки — датчик нужно
регулярно калибровать для обеспечения точности
измерений.

4. Монтаж пьезоэлектрических датчиков вибрации

Выбор места установки
Приспособления для крепления должны быть жёсткими элементами
малой массы, обладающими малым моментом инерции, и,
предпочтительно, симметричными относительно оси чувствительности
датчика.
Направление оси чувствительности датчика должно совпадать с
направлением контролируемых колебаний. Это минимизирует
погрешность измерений, так как колебания в поперечном направлении не
Подключение
должны значительно превышать колебания в направлении оси
чувствительности.
• Кабель датчика допускается прокладывать в жгуте с другими кабелями,
Расстояние между источником вибрации и точкой установки датчика
минимальный радиус изгиба металлорукава кабеля — 50 мм.
должно быть максимально прямым и коротким — с увеличением
• Кабель датчика закрепить с помощью скоб или хомутов, расстояние
расстояния высокочастотная вибрация ослабевает.
между элементами крепления кабеля — не более 250 мм.
Рекомендуется выбрать точку внутри зоны нагрузки — например, для
• Установка датчика на изоляционные прокладки не допускается, кроме
датчика, установленного рядом с подшипником, — чтобы вибрации,
случаев, оговорённых особо.
воздействующие на подшипник, в максимальной степени проявлялись в
этом направлении.
Калибровка
Крепление
Резонансная частота узла крепления должна значительно превышать
максимальную частоту измеряемых вибраций для исключения
искажений сигнала. Например, резьбовое крепление стальной шпилькой
M6 или M10 с моментом затяжки 5–15 Нм создаёт жёсткое соединение с
резонансной частотой свыше 30 кГц.
Поверхность, на которую устанавливают датчик, должна быть плоской и
чистой, шероховатость — не более 6,3 мкм.
Толщина клеевого слоя при клеевом креплении не должна превышать
0,1 мм — избыточная толщина клея снижает резонансную частоту
крепления и вносит демпфирование в измерительный тракт.
Периодическая калибровка датчиков вибрации необходима для
поддержания точности измерений. Рекомендуемый интервал калибровки
— 1–2 года для промышленных применений.
Для калибровки используют вибростенд или рядом с ним (если датчик
предназначен для измерения вибрации объекта относительно этого
преобразователя). Крепление преобразователя должно быть достаточно
жёстким, чтобы обеспечить передачу без искажений движения
вибростенда во всём частотном диапазоне преобразователя.

5. Оптических датчиков вибрации

Оптические датчики вибрации (волоконно-оптические датчики) — устройства,
которые измеряют уровень вибрации, частоту или движение объекта или системы с
помощью света. В основе таких датчиков — способность света менять свои
характеристики при воздействии внешней среды, в частности вибраций.
Принцип работы
В зависимости от конструкции чувствительного элемента вибрации приводят к
изменению параметров датчика. Например:
Изгиб волокна. Вибрация вызывает колебания, что приводит к изменению
диаметра изогнутого волокна. Часть излучения, проходящего через изогнутое
волокно, покидает световод из-за нарушения полного внутреннего отражения, что
увеличивает потери мощности проходящего сигнала.
Смещение центральной длины волны волоконной брэгговской решётки (ВБР).
Вибрация вызывает смещение центральной длины волны, что регистрируется с
течением времени и подвергается преобразованию Фурье, которое даёт
основные частоты колебания. В величине смещения спектра ВБР заложена
амплитуда колебаний.
Виды
Некоторые типы оптических датчиков вибрации:
С амплитудной модуляцией. Внешнее воздействие модулирует интенсивность
световой волны в выходном волокне датчика.
На основе изогнутого световода. Чувствительный элемент — участок волоконного
световода в виде петли с закреплённым на ней грузом. Вибрация вызывает
колебания груза, что приводит к изменению диаметра изогнутого волокна.
На основе волоконных брэгговских решёток. Вибрация вызывает смещение
центральной длины волны ВБР, что регистрируется с течением времени и
подвергается преобразованию Фурье.

6. Преимущества и недостатки

Преимущества
Недостатки
• Высокая чувствительность и точность —
• Высокая стоимость — высококачественные
способны обнаружить мельчайшие вибрации.
датчики и системы могут быть дорогими.
• Невосприимчивость к электромагнитным
• Влияние окружающей среды — изменения
помехам — это позволяет использовать датчики в температуры, пыль, влажность и
опасных средах, например, в шахтах и на
электромагнитные поля могут влиять на точность.
пожароопасных участках.
• Сложность установки — правильное размещение
• Возможность дистанционного зондирования —
и выравнивание датчика важны для точных
датчик может находиться на большом расстоянии данных.
от считывающего устройства.
• Перегрузка данных — большие объёмы данных
• Возможность мультиплексирования —
вибрации требуют надёжных систем обработки и
подключения нескольких оптоволоконных
интерпретации.
датчиков к одному источнику.
• Проблемы с изготовлением зеркал — недостатки
• Электробезопасность — отсутствие электрических и ошибки выравнивания могут уменьшить
цепей между датчиком и регистрирующим
точность датчика.
модулем.

7. Монтаж оптических датчиков вибрации

Выбор места установки
вещества, которые после отвердевания сохраняют упругость, не
используют, поскольку такое соединение не обеспечивает
достаточную точность передачи сигнала.
Датчик устанавливают в непосредственной близости от объекта.
Расстояние между источником вибрации (например, подшипником)
и точкой установки должно быть максимально прямым и коротким, Калибровка
насколько это возможно. С увеличением расстояния
• Датчик калибруют с использованием эталонного лазерного
высокочастотная вибрация ослабевает.
виброметра или эталонного преобразователя, калиброванного
Направление измерения должно совпадать с базовым
методом лазерной интерферометрии. Определяют амплитуднонаправлением датчика. Расхождение между осью чувствительности
частотную характеристику преобразователя, а при необходимости —
датчика и направлением измерений должно быть сведено к
его фазочастотную характеристику в отношении разных величин,
минимуму, чтобы избежать погрешности измерений.
включая ускорение.
Рекомендуется выбирать точку, где измеряемая вибрация
чувствительна к динамическим силам. Например, для машин с
гибким валом измерения целесообразно проводить в других
критических точках.
Крепление
Предпочтительный способ — жёсткое крепление к вибрирующей
поверхности. Обычно в датчике и в корпусе делают резьбовые
отверстия и соединяют датчик с корпусом резьбовой шпилькой.
Поверхность, на которую устанавливают датчик, должна быть
ровной, плоской и чистой. Для улучшения передаточных свойств,
особенно на высоких частотах, рекомендуется покрывать
контактирующие поверхности тонким слоем силиконовой смазки.
Если соединение через шпильку невозможно, для установки
датчика используют клеящие вещества (мастики). После
отвердевания они должны иметь высокую жёсткость. Клеящие
Калибровка может быть выполнена в одной точке диапазона или в
ограниченных диапазонах частот и/или амплитуд.
Обработка данных
Сигнал, полученный с датчика, обрабатывают с учётом
особенностей конструкции датчика и условий измерений. Например,
в некоторых случаях данные компенсируют отражательную
способность вибрирующей поверхности и усиливают измерительную
цепь.
Важно учитывать, что динамический диапазон
измерений ограничивается шумом и уровнем искажений,
вызываемых генерирующим вибрацию оборудованием. В случае
вибростендов на регулируемых пружинах может быть использован
специальный способ компенсации искажений, возникающих при
больших перемещениях.

8. Датчики магнитного поля

Датчики магнитного поля — это
устройства, которые обнаруживают и
измеряют магнитное поле, преобразуя
эту информацию в электрический
сигнал. Существуют разные типы таких
датчиков, например герконы, датчики
Холла и магниторезистивные датчики.

9. Магнитных датчиков положения

Магнитные датчики положения — это устройства,
предназначенные для измерения положения объектов или
компонентов с помощью магнитных полей. Они преобразуют
механическое перемещение в электрический сигнал, который
может быть обработан системой управления
Принцип работы
Магнитные датчики положения основаны на эффекте Холла
или магниторезистивном эффекте. При перемещении магнита
относительно чувствительного элемента изменяется
напряжённость поля, что преобразуется в электрический
сигнал.
Некоторые особенности работы:
• Магнитное поле воздействует на чувствительный элемент,
генерируя сигнал, пропорциональный положению объекта.
• Устройство контролирует наличие магнита, углы или
расстояние до него, в некоторых случаях — осевое или
радиальное вращение магнитных элементов.

10. Магнитные датчики положения

Виды
1. Датчики Холла. Основаны на эффекте Холла: в проводнике
или полупроводнике, по которому течёт ток, возникает
разность потенциалов (напряжение Холла),
пропорциональное силе магнитного поля. Типы:
1.
2.
2.
Линейные — выдают аналоговый сигнал, пропорциональный
силе магнитного поля.
Цифровые (датчики Холла с триггером Шмитта) — выдают
цифровой сигнал (включено/выключено) при превышении
определённого порога магнитного поля.
Магниторезистивные датчики. Основаны на изменении
электрического сопротивления материала под
воздействием магнитного поля. Типы:
1.
2.
3.
Анизотропные (AMR) — сопротивление изменяется в
зависимости от направления магнитного поля относительно
направления тока.
Гигантские (GMR) — обладают более высокой
чувствительностью по сравнению с AMR-датчиками и основаны
на квантовых механических эффектах.
Туннельные (TMR) — используют туннельный эффект для
достижения высокой чувствительности и стабильности.

11. Преимущества и недостатки

Преимущества
Недостатки
Бесконтактное измерение — датчики определяют положение Чувствительность к внешним магнитным полям — они могут
без физического контакта с объектом, что уменьшает износ
искажать показания и приводить к ошибкам.
датчика и объекта.
Ограниченное расстояние обнаружения — для корректной
Надёжность и долговечность — так как отсутствует
работы датчик и магнит должны находиться на определённом
механический контакт, магнитные датчики меньше
расстоянии друг от друга.
подвержены износу, требуют минимального обслуживания.
Для функционирования необходимо наличие магнитного
Устойчивость к неблагоприятным условиям — магнитные
поля — это может потребовать дополнительной установки
датчики в герметичных корпусах устойчивы к пыли, грязи,
магнита или электромагнита в системе.
влаге и вибрациям, что позволяет использовать их в суровых
Некоторые датчики подвержены насыщению при слишком
промышленных условиях.
сильных полях, переставая точно измерять их интенсивность.
Высокая скорость отклика — благодаря отсутствию
Характеристики датчиков могут незначительно изменяться
механических частей устройства быстро реагируют на
изменения магнитного поля, что важно для высокоскоростных под воздействием температуры, что иногда требует
температурной компенсации.
систем управления.
Простота интеграции и использования — многие магнитные
датчики несложные в установке и подключении, что упрощает
их интеграцию в электронные схемы.

12. Монтаж магнитных датчиков положения

Требования
Место установки должно быть выбрано так, чтобы исключить
механические пересечения из-за формы и размеров цилиндра и его
монтажных принадлежностей. Учитывают, что датчик может
выступать за габариты цилиндра.
Расстояние между датчиком положения и внешней стенкой
цилиндра с постоянным магнитом на поршне должно быть не менее
100 мм, если не предусмотрены специальные экраны.
Не следует использовать монтажные элементы из ферритных
материалов, поскольку это может привести к ошибке измерений.
Меры предосторожности
Монтаж должен проводить квалифицированный специалист.
Работы по монтажу, подключению и обслуживанию датчиков
следует выполнять со снятием напряжения, так как напряжение
питания датчиков опасно для жизни человека.
Запрещено подключать датчик к электрической цепи с
напряжением, отличным от рабочего напряжения датчика.
При подключении датчика к высокоиндуктивной нагрузке
рекомендуется установка внешних защитных элементов (диодов,
варисторов) для предотвращения повреждения датчика
индуктивным броском напряжения.

13. Оптические датчики положения

Оптические датчики положения — это устройства, которые используют свет
для высокоточного определения местоположения объектов в
автоматизированных системах управления. Они позволяют измерять
расстояние, угол, перемещение и даже фиксировать наличие или отсутствие
предмета в заданной зоне.
Принцип работы
Оптический метод определения положения основан на применении
источника света (инфракрасного или видимого спектра) и приёмника,
способного улавливать отражённый или преломлённый луч. Когда объект
пересекает зону детекции, меняется интенсивность или фаза прохождения
луча, что фиксируется датчиком. В дальнейшем электронная схема
преобразует это изменение в электрический сигнал низкого напряжения.
Виды
По способу взаимодействия с объектом датчики делятся на:
• Барьерные (тип T) — источник и приёмник расположены напротив друг
друга, объект перекрывает луч, вызывая срабатывание.
• Отражательные (тип R) — луч отражается от специального отражателя
или поверхности объекта, после чего улавливается приёмником.
• Диффузные (тип D) — приёмник реагирует на свет, рассеянный от
объекта, без использования отражателя.

14. Преимущества и недостатки

Преимущества
Недостатки
Высокая точность измерений — подходят для прецизионных Возможность ложных срабатываний при работе в условиях
систем.
высокой запылённости, тумана, интенсивной внешней
засветки, низких температур, сильной вибрации.
Быстрый отклик на изменения положения — подходят для
быстро движущихся объектов.
Невозможность обнаружения объекта через непрозрачную
преграду или стенку резервуара или контейнера.
Возможность обнаружения объектов малых размеров —
оптический луч можно сфокусировать в тонкий пучок с
Трудоёмкая процедура совмещения оптических осей
помощью системы линз, диафрагм и оптоволоконных
излучателя и приёмника у датчиков T-типа при их монтаже,
кабелей.
особенно если расстояние между ними превышает несколько
десятков метров.
Обнаружение объектов из различных материалов — при
соответствующей настройке оптические датчики
Необходимость настройки чувствительности датчика у
обнаруживают объекты практически из любого материала, в датчиков D-типа в зависимости от отражающей способности
том числе тонкие и прозрачные.
поверхности контролируемых объектов.
Возможность настройки расстояния срабатывания для
выборочного контроля и счёта объектов, движущихся перед
датчиком в несколько рядов.
Нечувствительность к магнитным полям и
электростатическим помехам.
Постепенная деградация излучателя (светодиода) датчика, изза чего интенсивность его излучения постепенно падает, и со
временем может потребоваться подстройка чувствительности
датчика.
Наличие слепых зон у датчиков D и R-типа — зоны от
активной поверхности датчика до минимального расстояния
его срабатывания, в которой объект не обнаруживается
датчиком.

15. Правила монтажа оптических датчиков положения

Выбор места установки
• В других случаях монтаж осуществляется двумя
винтами на кронштейн, входящим в комплект поставки.
• Датчик устанавливается непосредственно перед
Если конструкция оборудования позволяет, датчик
объектом. Излучатель должен быть направлен
может быть установлен непосредственно на элемент
перпендикулярно поверхности объекта.
конструкции.
• Рекомендуется выбирать место вдали от источников • Работы по монтажу следует выполнять со снятием
света и зеркальных поверхностей — это предотвращает напряжения, так как напряжение питания датчиков
ложные срабатывания.
опасно для жизни человека.
• Избегать источников тумана, дыма, пыли, брызг — они Подключение
могут загрязнять поверхность датчика.
• Оптические датчики оснащены кабельным выводом —
• При работе с мелкими объектами объект должен
электрическое подключение следует производить с
перемещаться поперёк корпуса датчика — при
помощью клеммных колодок.
продольном расположении корпуса могут происходить
ложные срабатывания.
• Во избежание повреждений кабель следует закрепить
либо уложить в канал, закрывающийся крышкой.
• Для стабильной работы метка (объект) должна
находиться на подложке контрастного цвета. Размер
• Кабели не должны прокладываться вблизи источников
метки и шаг между соседними метками должны быть
высокого напряжения — например, силовых кабелей
больше пятна засветки.
электродвигателей, а также вблизи высокоскоростных
линий передачи информации.
Крепление
• Длина кабелей должна быть, по возможности,
• В некоторых случаях датчик устанавливается в
минимальной.
монтажное отверстие диаметром 18 мм и зажимается с
обеих сторон гайками, входящими в комплект поставки.

16. Правила монтажа оптических датчиков положения

Калибровка
Датчик калибруют в некоторых случаях: при первом использовании, при установке нового объекта, при подозрении
на деформацию объекта или при столкновении датчика, при регулярной компенсации механических изменений в
системе.
Для калибровки используют, например:
• Кольцевой калибр — автоматически сохраняет значение радиуса, которое используется в цикле измерений для
получения фактических размеров объекта.
• Калибровку длины объекта — определяет длину объекта в точке электронного срабатывания, что компенсирует
ошибки высоты системы.
Критерии выбора
• При выборе оптического датчика положения учитывают, например:
• Чувствительность — определяет, насколько точно датчик способен реагировать на изменение параметров
светового потока. Чем выше чувствительность, тем более мелкие детали можно зафиксировать.
• Диапазон измерений — задаёт предельное расстояние, на котором происходит обнаружение объекта.
• Условия эксплуатации — температурные условия, пыль, влажность и защита от внешних воздействий (IP-защита).

17. Потенциометрические датчики положения

Потенциометрические датчики положения
(потенциометрические преобразователи) —
электромеханические устройства, которые
преобразуют линейное или угловое перемещение в
пропорциональный электрический сигнал через
изменение сопротивления. По сути, это переменный
резистор с подвижным контактом, положение
которого определяет выходное напряжение.
Принцип работы
При перемещении объекта измерения щётка
движется по резистивной дорожке, изменяя
сопротивление между выводами. Это изменение
преобразуется в аналоговый сигнал,
пропорциональный положению.
В промышленных датчиках этот принцип
адаптирован для высокоточных измерений с
погрешностью менее 0,1%

18. Потенциометрические датчики положения

Устройство
Конструкция потенциометрического датчика включает:
• Резистивный элемент — основу из токопроводящего пластика или проволочной обмотки. Современные модели
используют гибридные технологии с напылением проводящих полимеров.
• Подвижный контакт (щётку) — элемент из благородных металлов или специальных сплавов, обеспечивающий
электрический контакт с резистивной дорожкой.
Потенциометрические датчики формируют несколько видов выходных сигналов:
• Аналоговое напряжение — стандартные диапазоны 0–10 В, 0–5 В для прямого подключения к АЦП контроллеров.
• Токовый выход 4–20 мА — промышленный стандарт для передачи сигнала на большие расстояния без потерь.
• Цифровые интерфейсы — некоторые модели имеют встроенные преобразователи для выдачи сигналов по
протоколам CANopen, SSI, Modbus.
Виды
Некоторые виды потенциометрических датчиков положения:
• Линейные — измеряют прямолинейное перемещение объектов. Конструктивно представляют собой цилиндр или
профиль с выдвижным штоком, шток механически связан со щёткой, скользящей по резистивной дорожке внутри
корпуса.
• Угловые (поворотные потенциометры) — регистрируют угол поворота вала. Резистивный элемент выполнен в виде
дуги или спирали, щётка закреплена на валу и при вращении изменяет точку контакта с резистивной дорожкой.

19. Преимущества и недостатки

Преимущества потенциометрических датчиков:
Недостатки потенциометрических датчиков:
Высокая точность измерений. Линейность до 0,04%
Механический износ. Трение щётки о резистивную дорожку
обеспечивает прецизионный контроль положения. Это
ограничивает ресурс. Типичный срок службы — 10–50 млн
критично для станков с ЧПУ и измерительного оборудования. циклов в зависимости от условий эксплуатации.
Простота конструкции. Минимум электронных компонентов
снижает вероятность отказов. Не требуется сложная
электроника для обработки сигнала.
Чувствительность к загрязнениям. Пыль, масло, стружка могут
нарушить контакт щётки с дорожкой. Для агрессивных сред
требуется защита IP54 и выше.
Экономичность. Стоимость в 3–5 раз ниже бесконтактных
аналогов при сопоставимых характеристиках.
Ограниченная скорость перемещения. Максимальная
скорость движения щётки — 10 м/с для линейных и 2000
об/мин для угловых датчиков.
Абсолютное измерение. Выходной сигнал однозначно
определяет положение без необходимости
референцирования после включения питания.
Широкий температурный диапазон. Стандартные модели
работают при –40…+120 °C, специальные исполнения — до
+200 °C.
Устойчивость к перегрузкам. Механическая конструкция
выдерживает ударные нагрузки до 100g.
Шум контакта. При вибрациях возможны кратковременные
разрывы контакта и скачки сигнала. Решается применением
многоточечных щёток.
Ограничения по току. Через скользящий контакт можно
пропускать ток не более 1 мА без ускоренного износа.

20. Правила монтажа потенциометрических датчиков положения

Требования
Пошаговая инструкция
Механический монтаж:
1.
Перед монтажом провести внешний осмотр датчика,
убедиться в отсутствии механических повреждений
(сколов, трещин, поломок) и работоспособности. При
обнаружении неисправности потенциометр подлежит
замене.
2.
Место установки — датчик должен располагаться в
доступном месте, но при этом защищённым от
механических повреждений и воздействия внешних
факторов. Например, не ставить рядом с источниками
тепла или вибрации — это сокращает срок службы.
• Выровнять ось датчика с направлением измеряемого
перемещения. Несоосность более 0,5 мм снижает ресурс.
• Закрепить корпус жёстко, исключив вибрации. При
необходимости использовать демпфирующие прокладки.
• Для линейных датчиков обеспечить свободный ход штока
без боковых нагрузок.
• Соблюдать монтажные размеры из документации
производителя.
Калибровка и проверка:
Электрическое подключение:
• Подать питание согласно спецификации (обычно 24 В DC).
• Использовать экранированный кабель для сигнальных
цепей, экран подключать с одной стороны.
• Проверить выходной сигнал мультиметром в крайних
положениях.
• Прокладывать сигнальные кабели отдельно от силовых на
расстоянии минимум 30 см.
• Линейность проверять минимум в 5 точках по диапазону.
• При необходимости откорректировать нулевую точку и
• При использовании клеммных коробок обеспечить
надёжный контакт проводников. Для разъёмов М12 момент масштаб в контроллере.
затяжки — 0,6 Нм.

21. Бесконтактные датчики положения

Бесконтактные датчики положения (бесконтактные выключатели,
сенсоры) — это устройства, которые регистрируют присутствие или
положение объекта без механического взаимодействия с ним. Они
используются в системах автоматизации, где физический контакт
нежелателен или невозможен из-за скорости перемещения,
агрессивности среды или требований к износостойкости.
Виды
Некоторые типы бесконтактных датчиков положения:
• Индуктивные — генерируют высокочастотное электромагнитное
поле, приближение металлического объекта вызывает в нём
вихревые токи, которые изменяют параметры поля.
• Ёмкостные — создают электростатическое поле, приближение
любого объекта (проводящего или диэлектрика) изменяет ёмкость
между активной поверхностью датчика и «землёй».
• Оптические — используют световое излучение (видимое или
инфракрасное), регистрируется прерывание или отражение луча.
• Ультразвуковые — излучают ультразвуковые импульсы и
регистрируют время возвращения эха, отражённого от объекта. По
времени задержки вычисляется расстояние до объекта.