Роботизированный_комплекс_высокой_мобильности_для_задач_внутритрубной

1. Роботизированный комплекс высокой мобильности для задач внутритрубной диагностики газопроводов

1
Проект «Труболаз»
Роботизированный комплекс высокой мобильности
для задач внутритрубной диагностики газопроводов
1

2. Технологические трубопроводы компрессорных станций

2
Компрессорная станция (КС) — комплекс сооружений и оборудования
для повышения давления сжатия газа при его добыче, транспортировке
и хранении.
Особенности трубопроводной обвязки
компрессорных станций (ТПО КС):
• широкий диапазон внутренних
диаметров: 0,3–1,4 м;
• большое число арматуры, тройников,
переходников, фасонных частей и т.п.;
• значительное число переходов
трубопроводов из подземного
положения в надземное;
• сложная пространственная прокладка
ТПО компрессорных агрегатов.
2

3. Схема участка газокомпрессорной станции

3
3

4.

Существующие проблемы
4
Несвоевременное выявление потенциально опасных и развивающихся дефектов
тела газопровода приводит к нештатным и аварийным ситуациям, простою
оборудования и финансовым потерям.
• 70% трубопроводов ПАО «Газпром» и 76% КС ЕСГ
имеют срок службы более 20 лет.
• 13 аварий на объектах трубопроводного транспорта
в 2015 году; общий ущерб 488,2 млн. ₽.
• 60% дефектов оборудования КС приходится на
подземные трубопроводы.
• Высокая стоимость вскрытия подземных участков
(40–120 тыс. ₽ за п.м.)
• Высокая стоимость внутритрубной диагностики
ТПО КС с использованием существующих на рынке
комплексов (10–20 тыс. ₽ за п.м.)
• Невозможность диагностирования участков
диаметром менее 500 мм существующими
комплексами ВТД.
4

5. Примеры дефектов тела технологического трубопровода

Трещина и раковина
Грязь и посторонние предметы
Трещина
Язвенная коррозия
5
5

6. Способы выявления дефектов трубопровода КС

6
Наземное и ручное диагностирование:
• требуется вскрытие подземных участков трубопровода, включающее в себя
земляные работы, снятие и повторное нанесение изоляционного покрытия
(40–120 тыс. ₽ за п.м. трубопровода);
• возможно повреждение трубопровода при земляных работах (две аварии в
2015 году, двое пострадавших, экономический ущерб 2158,58 тыс. ₽)
Системы дистанционной диагностики:
• ограниченная точность, невозможность визуального контроля подземных
участков.
Системы внутритрубной диагностики (ВТД):
• снаряды-дефектоскопы – применение в ТПО КС невозможно из-за сложной
геометрии трубопровода;
• телеуправляемые кроулеры – ограниченная вертикальная мобильность,
ограниченная дальность инспекции (100–250 м), высокая стоимость услуг
(10–20 тыс. ₽ за п.м.)
6

7.

Наш продукт
7
Роботизированный комплекс "Труболаз"
предназначен для неразрушающего контроля и
диагностики трубопроводных обвязок и шлейфов КС и
других объектов газовой промышленности.
• Робот способен передвигаться по внутренней и
внешней стенке трубопровода, работать в
трубопроводах сложной геометрии и переменного
диаметра, в вертикальных и наклонных участках,
преодолевать тройники и другие препятствия.
• Высокая мобильность робота обеспечивается
магнитными движителями с регулируемым
вектором прижимной силы.
• Управление по беспроводному каналу связи,
обеспечивающему дальность до 1500 м.
7

8. Схема движения робота в трубе

8
8

9. Схема движения робота

9
9

10.

Наши преимущества
1
0
По сравнению с ручными методами контроля:
• не требуется вскрытие подземных участков
трубопровода, что снижает затраты в 10 и более раз;
• временные затраты на поиск аварийного участка
сокращаются с нескольких дней до нескольких часов.
По сравнению с другими системами ВТД:
• возможность обследования трубопровода сложной
геометрии диаметром от 300 мм, что позволяет охватить
большую часть длины ТПО КС;
• возможность разворота робота в трубопроводе;
• передача телеметрии и построение пространственной
модели обследуемого трубопровода в реальном
времени;
• возможность аварийного извлечения за трос;
• не требуются загрузочные камеры.
10

11. Сравнение с другими

Название
ТДК (КТПИ
«Газпроект»)
Proteus CRP150EX
(Mini-Cam Ltd)
Роботизированный
комплекс «Труболаз»
11
Сканер-дефектоскоп
А2072 IntroScan
Габариты (Д×Ш×В)
650×465×405 мм
320×120×100 мм
220×150×218 мм
310х230х210 мм
Масса
Диаметр трубопровода
80 кг
700–1400 мм
9 кг
150–600 мм
6,5 кг
300 мм – неограниченно
18 кг
400 мм – неограниченно
250/- м
200/- м
300/1500 м
?/1000 м
Трубы постоянного
диаметра, отводы,
равнопроходные
тройники, запорная
арматура, за искнием вертикальных
тройников
ЭМА-модуль, ВИКмодуль, лазерный
профилемер,
HD-камера и т.д.
Трубы постоянного
диаметра, только
линейное
перемещение,
только
горизонтальные
участки
HD-камера
Трубы переменного
диаметра, отводы,
криволинейные
поверхности
произвольных углов
наклона, произвольно
расположенные тройники
ЭМА-модуль,
лазерный 3D-сканер,
HD-камера
Трубы переменного
диаметра, отводы,
криволинейные
поверхности
произвольных углов
наклона, произвольно
расположенные тройники
ПЭП сухого трения,
HD-камера
Кабельное
Кабельное
Беспроводное
Беспроводное
20-30
6-15
10
?
Да
Да
Планируется
Дальность инспекции/
Дальность управления по
беспроводному каналу
связи
Мобильность и
проходимость
Диагностическое
оборудование
Тип управления
Стоимость услуг
за 1 п.м., тыс. ₽
Взрывозащитное
исполнение
Не планируется 11

12. Потенциальные объекты диагностики

1
2
Потенциальные объекты диагностики
Паропроводы и котлы ТЭЦ
Диагностика котла жаротрубного исполнения сопряжена с ограниченным доступом и
стесненными условиями при выполнении контроля. Котлы данной конструкции менее
удобны хотя бы даже при осмотре труб поверхностей нагрева, не говоря уже о
контроле сварных соединений
Внутренние отсеки корабля
Работа внутри корабля является наиболее трудоемкой задачей и обычно проводится
людьми, однако, интенсивная жара и влажность, а также токсичные газы делают
инспекцию трудной и опасной задачей.
Дымовые и вентиляционные системы
Сложная геометрия и труднодоступность не позволяет полностью проинспектировать
вентиляцию на загрязнение, разрушения и дефекты.
Башни ветрогенераторов
Резкое увеличение количества турбин ветрогенераторов, высота некоторых составляет
около 200 метров, требует соответствующего увеличения затрат на диагностику
повреждений из конструкций, на текущее обслуживание и на ремонт
Резервуары и цистерны
Диагностика внутренних поверхностей резервуаров на текущий момент проводится
вручную и подразумевает строительство десятиэтажных лесов.
12

13. Бизнес модель B2B

Возможны оказание услуг диагностики трубопроводов, прямые продажи
комплекса сервисным компаниям, аренда или лизинг, продажа комплектующих,
сервисное обслуживание, обучение.
1
3
Потенциальные клиенты
Компании, оказывающие услуги внутритрубной диагностики
• ООО «КВАРЦ Групп», ООО «Техническая диагностика» и др.; всего
в РФ более 60 компаний
Газотранспортные предприятия
• ООО «Газпром Трансгаз Уфа», ООО «Газпром Трансгаз Югорск» и
др.; всего 26 компаний
Потенциальные области применения комплекса
• Диагностика объектов газового хозяйства: ГКС, ГРС, надземная арматура ПХГ (ООО
«Газпром ПХГ» и др.; ПАО «Новатэк»)
• Диагностика объектов нефтехимической промышленности (ПАО «Лукойл», ПАО
«НК «Роснефть», ПАО «Транснефть», ПАО «Татнефть»)
• Водопроводы коммунальных служб, паропроводы и котлы ТЭЦ (ООО «БашРТС»,
ПАО «Мосэнерго», ОАО «Фортум» и др.)
13

14.

Что планируется сделать
Источники
Этап финансиро
Работы по этапам
вания
• Разработка 3D-модели лабораторного образца, расчет напряженно
1 • Фонд
содействия
инновациям
2
• Фонд
содействия
инновациям
• Инвестор
3
• Фонд
содействия
инновациям
• Инвестор
деформированного состояния основных деталей. Разработка программы и методики
стендовых испытаний
Разработка конструкторской документации. Разработка электрических
принципиальных схем и чертежей электронных плат управления и питания
Изготовление деталей лабораторного образца. Разработка специализированного ПО
лабораторного образца для управления и обмена данными. Сборка лабораторного
образца. Стендовые испытания лабораторного образца в соответствии с программой
и методикой испытаний
Расширение штата сотрудников
Разработка диагностических модулей и проектировка опытного образца с элементами
взрывозащиты
Разработка конструкторской документации. Разработка электрических
принципиальных схем и чертежей электронных плат управления и питания
Изготовление деталей опытного образца. Разработка специализированного ПО
опытного образца для управления и обмена диагностическими данными. Сборка
опытного образца
Полевые испытания опытного образца на выведенных из эксплуатации газопроводах
ПАО «Газпром»
Разработка КД промышленного образца во взрывобезопасном исполнении .
Разработка системы аварийного извлечения
Разработка электрических принципиальных схем и чертежей электронных плат
управления и питания
Изготовление, тестирование, сборка и отладка промышленного образца
Стендовые испытания на взрывозащиту
Изготовление, реализация и внедрение первой партии
Полевые испытания пром. образца на газопроводах ООО «Газпром трансгаз Уфа» и
«Газпром трансгаз Казань»
Сертификация промышленного образца получение сертификата взрывозащиты
Квалификационные испытания во ВНИИГАЗ
1
4
14

15. Почему мы уверены в успехе

1
5
• Наличие рабочих отношений с АО «Транснефть – Урал»,
ООО «Газпром трансгаз Уфа» и др.
• Заинтересованность, готовность партнеров
содействовать в проведении НИОКР, в изготовлении и
испытаниях комплекса на трубопроводах КС и в
дальнейшем развитии проекта
• Сформирована команда профессионалов
• Разработан и испытан действующий лабораторный
образец комплекса
• Комплекс позволяет диагностировать большую часть
длины технологических трубопроводов КС и шлейфов
подключения, чем существующие на рынке решения
15

16. Благодарим за внимание!

1
6
Благодарим за внимание!
ООО «Диагностические роботы»,
Шахмаметьев Тимур Рашитович
+7-937-3028899
shahmametevtr@gmail.com
16