Сервмотор 61 урок

1. ПРОГРАММИРОВАНИЕ УПРАВЛЕНИЯ ОДНИМ СЕРВОМОТОРОМ

2. ЧТО ТАКОЕ СЕРВОМОТОР?

Сервомотор — это
электромеханическое устройство,
которое позволяет точно
управлять углом поворота.
Используется в робототехнике,
станках, игрушках и других
механизмах.

3. ОСНОВНЫЕ ЧАСТИ СЕРВОМОТОРА

• Корпус и редуктор
• Входной сигнал (управление)
• Вращающийся вал (выход)
• Питание

4. КАК РАБОТАЕТ СЕРВОМОТОР?

1. Принцип работы сервомотора
Сервомотор – это механизм, который позволяет точно управлять углом поворота
вала. Он получает управляющие сигналы от микроконтроллера (например,
Arduino) и в зависимости от их параметров изменяет своё положение.
2. Широтно-импульсная модуляция (ШИМ, PWM – Pulse Width Modulation)
ШИМ – это метод управления, при котором передаются электрические импульсы
различной длины. Сервомотор не крутится постоянно, как обычный
электродвигатель, а поворачивается на определённый угол в зависимости от
длительности импульса.
Как это работает?
• Управляющий сигнал представляет собой серию импульсов с разной
длительностью, подаваемых на вход сервомотора.
• Частота импульсов обычно составляет 50 Гц (один импульс каждые 20 мс).
• Длительность импульса определяет угол поворота:
• 1 мс (1000 мкс) → 0° (левый край)
• 1.5 мс (1500 мкс) → 90° (середина)
• 2 мс (2000 мкс) → 180° (правый край)

5. ГРАФИЧЕСКОЕ ПРЕДСТАВЛЕНИЕ ШИМ

ШИМ-сигнал для сервомотора
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(Сигнал 1 мс - 0°)
|
|
|
(Сигнал 1.5 мс - 90°)
|
|
|
|
(Сигнал 2 мс - 180°)

6. КАК УПРАВЛЯТЬ СЕРВОМОТОРОМ?

Сервомотор можно запрограммировать на поворот в определённое
положение, используя платформы микроконтроллера.
• Простой код для управления сервомотором:
#include <Servo.h>
Servo myServo; / / Создание объекта сервомотора
void setup() {
myServo.attach(9); / / Подключаем сервомотор к пину 9
}
void loop() {
myServo.write(0); / / Поворот в 0°
delay(1000);
/ / Задержка 1 сек
myServo.write(90); / / Поворот в 90°
delay(1000);
myServo.write(180); / / Поворот в 180°
delay(1000);
}

7. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ДАТЧИКОВ В УПРАВЛЕНИИ

• Датчики могут влиять на
движение сервомотора.
• Примеры датчиков:
• Ультразвуковой (измеряет
расстояние).
• Инфракрасный (обнаруживает
линии).
• Гироскоп (измеряет угол
наклона).

8. ПРИМЕР ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ДАТЧИКА

• Программа управления сервомотором по сигналу с кнопки:
#include <Servo.h>
Servo myServo;
int buttonPin = 2;
void setup() {
pinMode(buttonPin, INPUT);
myServo.attach(9);
}
void loop() {
if (digitalRead(buttonPin) == HIGH) {
myServo.write(180);
} else {
myServo.write(0);
}
}

9. ПРИМЕНЕНИЕ СЕРВОМОТОРОВ

• Сервомоторы используются в:
Робототехнике (манипуляторы,
механизмы движения)
Автомоделях (рулевое управление)
Промышленных станках (точное
позиционирование)
Медицинских устройствах

10. ЗАКЛЮЧЕНИЕ

• Сервомоторы широко применяются в робототехнике.
• Управление возможно с помощью программирования.
• Датчики помогают адаптировать движения робота.
Сервомоторы и датчики – неотъемлемая часть робототехники.
Их комбинация позволяет создавать интеллектуальные
системы, способные выполнять сложные задачи и
взаимодействовать с внешним миром.

11. СПАСИБО ЗА ВНИМАНИЕ!