Курс лекций. Электрический привод

1.

S=UI
P=Mω
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

2.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

3.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

4.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

5. Введение

1.1.Определение понятия «Электрический
привод»
Электропривод
это управляемая электромеханическая
система. Ее назначение преобразовывать электрическую энергию
в механическую и обратно и управлять этим процессом.
Электропривод имеет два канала силовой и информационный
(рисунок
1.1).
По
первому
каналу
транспортируется
преобразуемая
энергия, по второму каналу осуществляется
управление потоком энергии, а также сбор и обработка сведений о
состоянии и функционировании системы, диагностика ее
неисправностей.
Силовой канал состоит из двух частей
электрической и
механической и обязательно содержит
связующее звено
электромеханический преобразователь.
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

6. Рисунок 1.1. Общая структура электропривода

АСУ верхнего уровня
Каналы связи
ИП
Сеть
ЭП
канал
электропривода
ЭМП
МП
Рабочий
орган
Электрическая часть
Механическая часть
Силовой канал электропривода
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод
Технологическая установка
Система
электроснабжения
Информационный

7.

В электрическую часть силового канала электропривода
входят электрические преобразователи ЭП, передающие
электрическую энергию от источника питания ИП к
электромеханическому преобразователю ЭМП и обратно и
осуществляющие преобразование параметров электрической
энергии.
Механическая
часть
электропривода
состоит
из
подвижного органа электромеханического преобразователя,
механических передач МП и рабочего органа установки, в
котором полезно реализуется механическая энергия.
Электропривод
взаимодействует
с
системой
электроснабжения (или источником электрической энергии),
технологической установкой и через информационный
преобразователь ИП с информационной системой более
высокого уровня.
Электрический
привод
используется
в
промышленности, на транспорте и в коммунальном
хозяйстве.
Широкое
распространение
электропривода
Н.И. Усенков. Электриче
обусловлено
особенностями
электрической
энергии:
ский привод

8.

Электрический привод один из самых энергоемких
потребителей и преобразователей энергии. Он потребляет
более 60% всей производимой электроэнергии.
Электрический
привод
широко
используется
в
промышленности, на транспорте и в коммунальном
хозяйстве.
Электрический
привод
один
из
самых
энергоемких потребителей и преобразователей энергии.
Теория
регулируемого
электропривода
получила
интенсивное развитие благодаря
усовершенствования
традиционных и созданию новых силовых управляемых
полупроводниковых приборов (диодов, транзисторов и
тиристоров), интегральных схем, развитию цифровых
информационных технологий и разработке разнообразных
систем микропроцессорного управления.
Владение
теорией
в
области
регулируемого
электропривода
является
одной
из
важнейших
составляющей профессиональной подготовки специалистов
Н.И. Усенков. Электриче
направления «Электротехника,
энергетика и технология
ский привод

9. 1.2. Состав и функции электропривода

Функция
электрического
преобразователя
ЭП
состоит
в
преобразовании электрической энергии, поставляемой сетью С и
характеризуемой напряжением Uс и током Iс сети, в электрическую
же энергию, требуемую двигателем и характеризуемую величинами
U, I.
Преобразователи бывают неуправляемыми и управляемыми. Они
могут иметь одностороннюю (выпрямители) или двухсторонюю (при
наличии
двух
комплектов
вентилей)
проводимость,
При
односторонней проводимости преобразователя и обратном (от
нагрузки) потоке энергии используется дополнительный ключевой
элемент на транзисторе для «слива» энергии в тормозном режиме
электропривода.
Электромеханический преобразователь ЭМП (двигатель), всегда
присутствующий в электроприводе, преобразует электрическую
энергию (U, I) в механическую (M,ω).
Механический преобразователь МП (передача): редуктор, пара
винтгайка, система Н.И.
блоков,
Усенков.кривошипно
Электриче шатунный механизм
осуществляют согласование
момента М и скорости ω двигателя с
ский привод

10.

Рисунок 1.2. Энергетический канал электропривода
P2
P1
Сеть
ΔPс
ΔPэ
Uс , I с
ΔPr
ΔPм
ΔPэм
U, I
Mм, ω м
M, ω
ЭМП
ЭП
Δ Pро
МП
ΔPr
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод
РО

11.

Величины,
характеризующие
преобразуемую
энергию:
напряжения, токи моменты (силы) скорости положение вала в
пространстве, называют координатами электропривода.
Основная функция электропривода состоит в управлении
координатами, то есть в их принудительном направленном
изменении в соответствии с требованиями технологического
процесса.
Управление координатами должно осуществляться в пределах,
разрешенных
конструкций
элементов
электропривода,
чем
обеспечивается надежность работы системы. Эти допустимые
пределы обычно связаны с номинальными значениями координат,
обеспечивающими оптимальное использования оборудования.
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

12.

Автоматизированный
электропривод
(АЭП)
это
электромеханическая система, состоящая из электрической
машины ЭМ, связанной посредством механической передачи
ПУ с рабочим механизмом РМ, силового преобразователя СП,
системы управления СУ, блока сенсорных устройств БСУ,
которые выполняют роль датчиков обратной связи по
основным
переменным
состояния
ЭП
(параметры:
положения вала рабочей машины, угловая скорость, момент,
ток двигателя) и источников питания, обеспечивающих
питание указанных электротехнических устройств.
Полупроводниковые
СП
служат
для
согласования
электрических
параметров
источника
электрической
энергии
(напряжение,
частота)
с
электрическими
параметрами машины ЭМ и регулирование ее параметров
(скорость, напряжение и изменение направления вращения
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

13.

Рисунок 1.3. Блок схема автоматизированного
электропривода
Источник питания
Сигнал
задания
ЭМ
СУ
СП
БСУ
ПУ
РМ
Информационный канал ЭП
Электрическая часть ЭП
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод
Механическая часть ЭП

14.

Система управления предназначена для управления
силовым преобразователем и строится , как правило, на
микросхемах, либо микропроцессоре. На вход системы
управления
подается
сигнал
задания
и
сигналы
отрицательных обратных связей от блока сенсорных
устройств.
Система
управления,
в
соответствии
с
заложенными в нее алгоритмом, вырабатывает сигналы
управления силовым преобразователем, управляющего
электрической машиной.
Наиболее
совершенным
электроприводом
является
автоматизированный
электропривод
регулируемый
электропривод
с
автоматическим
регулированием
переменных состояния.
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

15.

Автоматизированный электропривод делится на:
•Стабилизированный по скорости или моменту ЭП;
•Программно управляемый ЭП, осуществляющий перемещение
рабочего механизма в соответствии с программой, заложенной в сигнал
задания;
•Следящий ЭП, осуществляющий перемещение рабочего механизма в
соответствии с произвольно изменяющимся входным сигналом
•Позиционный
ЭП,
предназначенный
регулирования положения рабочего механизма
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод
для

16.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

17.

Электропривод на основе двигателей постоянного
тока
используется
в
различных
отраслях
промышленности:
металлургии,
машиностроении,
химической, угольной, деревообрабатывающей и др.
Регулирование
угловой
скорости
двигателей
постоянного
тока
занимает
важное
место
в
автоматизированном электроприводе. Применение с
этой целью тиристорных преобразователей является
одним из современных путей создания регулируемого
электропривода постоянного тока.
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

18.

Управление скоростью ДПТ с НВ осуществляется тремя
способами:
1.Изменением напряжения на якоре двигателя при неизменном токе в обмотке
возбуждения;
2.Изменением тока в обмотке возбуждения двигателя при неизменном
напряжении на якоре;
3.Комбинированным изменением напряжения на якоре двигателя
обмотке возбуждения.
и тока в
Напряжение на якоре двигателя или ток в обмотке возбуждения изменяют с
помощью управляемых выпрямителей, из которых наибольшее применение
получили однофазные и трехфазные мостовые выпрямители.
При управлении двигателем по цепи обмотки возбуждения управляемый
выпрямитель выполняется на меньшую мощность и обладает лучшими массогабаритными и стоимостными показателями.
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

19.

Однако вследствие большой постоянной времени
обмотки возбуждения электропривод обладает худшими
динамическими
свойствами
(является
менее
быстродействующим), чем по цепи якоря двигателя. Таким
образом,
выбор
цепи
управления
определяется
конкретными требованиями к приводу.
При работе с производственными механизмами
(например, механизмы главной и вспомогательной
передач в обрабатывающих станках, крановые механизмы,
лифты) необходимо изменять направление вращения
двигателя
(осуществлять
реверс).
Изменению
направления вращения обычно сопутствуют такие
требования, как быстрое (и в то же время плавное)
торможение и плавный набор скорости.
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

20.

Реверс направления вращения приводного двигателя может достигаться
изменением полярности подводимого к якорю напряжения либо изменением
направления тока в обмотке возбуждения. С этой целью в цепь якоря или
обмотки возбуждения вводят контактный переключатель (реверсор) или
используют два управляемых тиристорных преобразователя.
Структурная схема реверсивного тиристорного преобразователя с
контактным переключателем в цепи обмотки якоря показана на рисунке . В
этой схеме, как и в большинстве преобразователей, предназначенных для
электропривода, режим выпрямления чередуется с режимом инвертирования.
Так, например, при наборе скорости в режиме пуска и ее стабилизации в
условиях
повышения
нагрузки
на
валу
двигателя
тиристорный
преобразователь работает в режиме выпрямления, сообщая энергию
двигателю. При необходимости торможения и последующего останова
двигателя поступление энергии к нему от сети через преобразователь
прекращают,
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

21.

Переводя
двигатель в режим инвертирования.
Машина постоянного тока под действием инерционной
массы на ее валу переходит в режим генератора,
возвращая накопленную энергию через преобразователь
в сеть переменного тока (рекуперативное торможение).
Блок-схема реверсивного преобразователя
Сеть
380 B, 50 Гц
Uсинхр
VS1
UZ1
VS6
СИФУ
Uо.с
1
Id1
2
QS1
Udα
1
2
Id2
M1
LM1
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод
Uз.с

22.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

23. Система «Тиристорный преобразователь-двигатель»

Основным типом преобразователей, применяемых в регулируемых
ЭП постоянного тока, являются полупроводниковые статические
преобразователи (транзисторные и тиристорные). Они представляют
собой управляемые реверсивные или нереверсивные выпрямители,
собранные по нулевой или мостовой однофазной или трехфазной
схемам. Силовые транзисторы, применяются в основном для
импульсного регулирования напряжения в ЭП небольшой мощности.
Принцип действия, свойства и характеристики системы ТП - Д
рассмотрим на примере схемы, приведенной на рис. 2.
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

24.

à)
á)
~ U1
i1
T1
e2.1
VS1
Ud
+
M2
+
Ia1
Id
UÓ1
UÓ
2
e2.2
LM
3
VS2
I
0
L
1
Ia2
4
5
6
UÓ2
Ñ È Ô Ó
UÑ
Рисунок
2
Н.И. Усенков.
Электриче
ский привод
7
M

25.

Управляемый выпрямитель (преобразователь) включает в себя
согласующий трансформатор Т, имеющий две вторичные обмотки,
два тиристора VS1 и VS2, сглаживающий реактор с
индуктивностью L и систему импульсно-фазового управления
СИФУ. Обмотка возбуждения двигателя ОВМ питается от своего
источника.
Выпрямитель обеспечивает регулирование напряжения на
двигателе за счет изменения среднего значения своей ЭДС ЕП. Это
достигается с помощью СИФУ, которая по сигналу UУ изменяет
угол управления тиристорами α (угол задержки открытия
тиристоров VS1 и VS2 относительно момента, когда потенциал на
их анодах становится положительным по сравнению с
потенциалом на катоде). Когда α = 0, т.е. тиристоры VS1 и VS2
получают импульсы управления Uα от СИФУ в указанный момент,
преобразователь осуществляет двухполупериодное выпрямление
и на якорь двигателя подается полное напряжение. Если с
помощью СИФУ подача импульсов управления на тиристоры VS1 и
VS2 происходит со сдвигом (задержкой) на угол α ≠ 0, то ЭДС
преобразователя снижается, а следовательно, уменьшается
среднее напряжение, подводимое к двигателю.
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

26.

Зависимость среднего значения ЭДС многофазного преобразователя
от угла управления тиристорами а имеет вид:
(1)
ECP Emax m sin m cos ECP 0 cos
где m - число фаз;
Е - амплитудное значение ЭДС преобразователя;
ЕСР0 - ЭДС преобразователя при α = 0.
Для уменьшения вредного влияния пульсации тока в цель якоря
обычно включается сглаживающий реактор, индуктивность L которого
выбирается в зависимости от допустимого уровня пульсации тока.
Уравнения для электромеханической и механической характеристик
двигателя:
(2)
(3)
ECP 0 cos k I RЯ RП k
ECP 0 cos
k M RЯ
RП
k 2
где
- эквивалентное сопротивление
RП xT m 2 RT RL
преобразователя;
xT, RT - соответственно приведенные ко вторичной обмотке
индуктивное сопротивление рассеяния и активное сопротивление
обмоток трансформатора;
RL - активное сопротивление сглаживающего реактора.
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

27.

В заштрихованной области двигатель работает в режиме
прерывистого тока, что определяет заметное изменение (уменьшение)
жесткости характеристик. Вследствие односторонней проводимости
преобразователя характеристики располагаются только в первом
(1 ...3 при α = 0; 30, 60°) и четвертом (4...7 при α = 90, 120, 150, 180°)
квадрантах. Меньшим углам управления соответствует большая ЕП и,
следовательно, более высокая скорость двигателя; при α = π/2 ЭДС
УВ ЕП = 0 и двигатель работает в режиме динамического торможения.
На рис. 3 приведена схема ЭП с трехфазным мостовым
нереверсивным УB.
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

28.

~ 380 Â; 50 Ãö
T1
UÑ
UÓ
Ñ
È
Ô
Ó
U
VS1
+
VS6
VS1
VS4
VS3
VS6
VS5
VS2
Ud
L
Id
M1
+
LM
-
UB
Н.И. Усенков.
Электриче
Рисунок
3
ский привод
-

29.

Для получения характеристик двигателя во всех четырех
квадрантах используются реверсивные управляемые выпрямители,
которые состоят из двух нереверсивных выпрямителей, например с
нулевым выводом рис. 4.
а)
~ 380 В; 50 Гц
б)
T1
2
UС
U
UУ
С
И
Ф
У
VS1
+
VS6
VS1
VS4
VS3
VS6
VS5
VS2
L1
-
2
L
1 min
0
min
M
1 2
1 max
M1
UB
2 2
L2
+
max
-
Н.И. Усенков.
Электриче
Рисунок
4
ский привод

30.

Реверсивными
называются
преобразователи,
позволяющие
изменять полярность постоянного напряжения и тока в нагрузке.
В реверсивных УВ используются два основных принципа
управления комплектами вентилей: совместное и раздельное.
Совместное управление предусматривает подачу от системы
импульсно-фазового управления тиристорами импульсов управления
Uα одновременно на тиристоры обоих комплектов – VS1, VS3, VS5
(катодная группа) и VS2, VS4, VS6 (анодная группа). При этом за счет
наличия угла сдвига между импульсами управления двух комплектов
тиристоров, близкого к π, один из них работает в выпрямительном
режиме и проводит ток, а другой, работая в инверторном режиме, ток
не проводит. Для обеспечения такого управления между средними
значениями ЭДС выпрямителя и инвертора должно существовать
соотношение
, однако за счет разности мгновенных значений
ЭДС между комплектами тиристоров протекает так называемый
уравнительный ток. Для его ограничения в схеме, приведенной на рис.
4, а, предусмотрены уравнительные реакторы L1 и L2.
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

31.

Схемы вентильных преобразователей,
обеспечивающие изменение направления
потока энергии
В автоматизированных электроприводах
регулировать скорость приводного двигателя.
требуется
При использовании машин постоянного тока возникает
задача не только регулирования скорости вращения, (за
счет изменения величины питающего напряжения), но и
изменения направления вращения (реверс). Для этого
необходимо изменение как полярности напряжения на
нагрузке, так и направления тока в нагрузке.
Эта задача решается с помощью специального
преобразователя постоянного тока без применения
контактной аппаратуры,
так называемого реверсивного
Н.И. Усенков. Электриче
преобразователя постоянного
тока, состоящего
ский привод

32.

состоящего из двух комплектов вентилей, каждый из которых
обеспечивает протекание тока через нагрузку только в одном
направлении.
Все существующие схемы реверсивных вентильных преобразователей
можно разделить на два класса:
•перекрестные («восьмерочные») схемы и
•встречно –параллельные схемы.
В перекрестных схемах (рисунок а – нулевая и б – мостовая)
трансформатор имеет две группы изолированных вентильных обмоток,
от которых питаются два комплекта вентилей.
Во встречно-параллельных схемах (рисунок в) необходима лишь одна
группа вентильных обмоток трансформатора.
В реверсивных
являются:
преобразователях
наиболее
•трехфазная нулевая;
•дважды трехфазная с уравнительным
реактором и
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод
распространенными

33.

Трехфазный реверсивный преобразователь
с нулевым выводом
A
T1
C
Uсинхр
N
a
UZ1
B
b1
1
c1
a2
b
c2
2
Iур2
Lур1
Id1
Udα
Iур2
VS1…
VS3
UZ2
Lур2
Id2
M1
Н.И. Усенков. Электриче
LM1
ский привод
VS4…
VS6
СИФУ 1
СИФУ 2
Uсинхр
Uзс

34.

Трехфазные схемы выпрямителей применяются при индуктивной
нагрузке для питания обмоток возбуждения электрических машин,
шестифазные
для питания якорных цепей двигателя,
двенадцатифазные особо мощных электроприводов.
Работа реверсивного преобразователя
•Предположим, что в начальный момент времени машина
вращалась по часовой стрелке со скоростью n об/мин. При этом она
развивала противо-ЭДС Eяк и через якорную цепь протекал ток I
(рисунок
). Питание машины осуществлялась от первого
вентильного комплекта преобразователя UZ1, работающего в
выпрямительном режиме. Для снижения скорости вращения
машины надо уменьшить подводимое к ней напряжение питания, то
есть необходимо увеличить угол управления тиристорами
VS1,VS2,VS3 выпрямителя UZ1.
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

35.

•При этом из-за инерции двигателя его противо-ЭДС Eяк не может
резко изменится и оказывается больше, чем напряжение Ud1 на
выходе
преобразователя
(на
якоре
двигателя).
Вентили
преобразователя UZ1 быстро запираются, и ток нагрузки снижается
до нуля. Но на зажимах якорной цепи электрической машины,
вращающейся по инерции, сохраняется противо-ЭДС Eяк, что
позволяет полезно использовать кинетическую энергию вращающего
привода, преобразовав ее в электрическую, и одновременно быстро
затормозить электрическую машину.
•Для этого требуется перевести первый вентильный комплект в
инверторный режим, то есть увеличить угол α1 > 90°. Но первый
комплект UZ1 преобразователя нельзя использовать в инверторном
режиме, так как необходимо иметь на машине обратную полярность
напряжения Ud1. Поэтому в инверторный режим переводится второй
вентильный комплект UZ2 (α2 > 90°), выход которого подключен к
нагрузке параллельно выходу первого комплекта UZ1. Машина
работает в генераторном режиме, поэтому скорость вращения ее
падает. Следовательно, снижается и противо-ЭДС Eяк,, являющаяся
питающим напряжениемН.И.
дляУсенков.
второгоЭлектриче
комплекта UZ2, работающего в
инверторном режиме. ский привод

36.

n
Торможени
Двиг. е
Разгон
режим
Двиг.
режим
0
t
Реверс
I
E
0
t
<90
UZ2
В
И
>90
И
>90
<90
UZ1
В
UZ1
<90
В
Рис 1.2. Диаграмма режимов работы
электрической машины постоянного тока
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

37.

•При остановке электрической машины (Eяк=0; n=0) можно
перевести второй комплект вентилей UZ2 в выпрямительный
режим (α2<90°). При этом электрическая машина опять переходит
в режим двигателя и питается от второго комплекта вентилей
UZ2.
Направление
вращения
машины
изменяется
на
противоположное (реверс двигателя), и она снова начинает
разгоняться (от n=0 до заданной частоты вращения, например, до
n=nном в третьем квадранте координат электропривода: n и I или n
и M).
•Если вновь требуется осуществить реверс, то увеличивается
угол α2 второго комплекта вентилей UZ2, его вентили запираются.
Первый комплект вентилей UZ1 переводится в инверторный
режим (α 1>90°), направление тока якоря Id меняется на обратное,
электрическая машина работает в генераторном режиме до
полной остановки двигателя.
•В дальнейшем с уменьшением угла α1>90° первый комплект
вентилей UZ1 переводится в выпрямительный режим и
осуществляется разгон двигателя до заданной частоты вращения.
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

38.

Регулировочная характеристика реверсивного
преобразователя
Udα
Ud0
Udα1
α1
Режим
выпрямителя
0
Udβ1
π
π/2
Режим
инвертора
α2
β1
-Ud0
Udβ
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод
α
β

39.

При равенстве средних значений напряжений на
выходе UZ1 и UZ2 получаем выражение
Udocosα1= Udocosβ2.
Следовательно, необходимо, чтобы α1= β2. Так как при
инверторном режиме β =180°- α, то условие равенства
средних значений напряжений в уравнительном контуре
можно представить в виде α1+ α2 =180°, где α1 и α2 – углы
управления тиристорами первого и второго комплектов
вентилей, отсчитываемые от точки естественного
отпирания тиристоров.
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

40.

Внешние характеристики реверсивного
преобразователя
Внешние характеристики выпрямительного и инверторного
комплектов в этом случае являются продолжением одна
другой и дают линейную результирующую внешнюю
характеристику реверсивного преобразователя
Udα
β1
α1
β1 > β
2
α2 > α
β3 > β
2
1
α3 > α
2
Режим
инвертора
Режим
выпрямителя
0
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод
Id

41.

Совместное управление вентильными
комплектами
Если импульсы управления подаются одновременно на
вентили обоих комплектов UZ1 и UZ2, а углы управления
тиристорами соответствуют условию
α1 + α2 = π,
управление
вентильными
согласованным.
группами
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод
называют

42.

Раздельное управление вентильными
комплектами
Для того, чтобы получить электропривод, работающий во всех четырех
квадрантах поля: ω – I или ω - М, необходимо использование реверсивного
тиристорного преобразователя, обеспечивающего протекание тока якоря
двигателя в обоих направлениях.
Реверсивные преобразователи содержат две группы тиристоров,
включенных встречно-параллельно друг другу.
В этой схеме два вентильных комплекта UZ1 и UZ2, собранные каждый по
трехфазной мостовой схеме, включены параллельно друг другу с
противоположной полярностью на стороне выпрямленного тока.
Подавать отпирающие импульсы одновременно на обе группы тиристоров
нельзя, так как произойдет короткое замыкание. Поэтому в данной схеме
может работать только
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

43.

одна группа тиристоров UZ1 или UZ2; другая группа
тиристоров должна быть закрыта (отпирающие импульсы
сняты).
Таким образом, реверсивные преобразователи с
раздельным управлением - это такие преобразователи, в
которых управляющие импульсы приходят только на один
из комплектов вентилей, проводящих ток. Импульсы
управления на второй комплект вентилей в это время не
подаются, и его вентили заперты. Реактор Lур в схеме
может отсутствовать. См Горби243с
При раздельном управлении вентилями включается
только та группа тиристоров, которая в данный момент
должна проводить ток в нагрузке. Выбор этой группы
зависит от направления движения привода («Вперед» или
«Назад») и от режима работы привода : двигательный
режим или рекуперативное торможение.
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

44.

Таблица 1 – Выбор вентильного комплекта
Режим работы ЭП
Двигательный
Тормозной
Направление
движения
«Вперед»
UZ1
UZ2
«Назад»
UZ2
UZ1
В системах управления ЭП выбор и включение нужной группы
тиристоров производится автоматически посредством логического
переключающего устройства ЛПУ, принцип построения которого
показан на рисунке.
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

45.

Примем направление тока якоря при работе «Вперед» в
двигательном режиме за положительное. При положительном сигнале
задания скорости ωзад, соответствующем движению
«Вперед», и
сигнале ошибки по скорости, которая в двигательном режиме также
будет (ωзад- ω)≥0, сигнал, поступающий на ЛПУ от регулятора тока,
будет иметь знак (+). В соответствии с этим ЛПУ включит электронный
ключ QS1, который подает отпирающие импульсы на тиристорную
группу UZ1. Угол управления α1 устанавливается системой
автоматического регулирования в соответствии с сигналом выхода
регулятора тока РТ. Обе СИФУ (1) и (2) работают согласованно так,
что сумма углов сумма
α1 + α 2 = π .
(1)
Таким образом, на тиристорную группу, работающую в
выпрямительном режиме, подаются отпирающие импульсы с углом α1 =
0… π/2. При этом СИФУ2 вырабатывает импульсы
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

46.

управления с углом α2 = π - α1, то есть с углом управления,
соответствующем
инверторному
режиму
работы
преобразователя UZ2. Однако, поскольку электронный ключ
QS2 разомкнут, импульсы управления на тиристоры группы
UZ2 не поступают.
Преобразователь UZ2 закрыт, но
подготовлен к работе в инверторном режиме.
Такой
принцип
согласованного
управления
вентильными комплектами, определяемый (1), позволяет
согласовать механические характеристики привода в
двигательном и тормозном режимах, что показано на
рисунке .
При
необходимости
торможения
привода
уменьшается сигнал задания скорости ωзад. Ошибка по
скорости меняет знак (ωзад - ω) <0, и на входе ЛПУ знак
сигнала изменяется с (+) на (-), в соответствии с чем
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

47.

Отключается контакт QS1 и включается контакт QS2. Однако
включение контакта QS2 происходит не сразу, а с некоторой
выдержкой времени, которая необходима, чтобы ток якоря
уменьшился до нуля и тиристоры UZ1 восстановили запирающие
свойства. Спадание тока до нуля контролируется датчиком тока ДТ и
нуль-органом НО (в других схемах для этой цели используются
датчики проводимости вентилей).
Когда ток спадет до нуля, по прошествии некоторой выдержки
времени, включается ключ QS2 и вступает в работу преобразователь
UZ2, уже подготовленный к работе в инверторном режиме. Привод
переходит в режим рекуперативного торможения, Общее время
переключения тиристорных групп составляет 5 – 10 мс, что является
допустимым для обеспечения высокого качества управления ЭП.
При работе в двигательном режиме в направлении «Назад» знак
задания скорости отрицателен, а абсолютное значение
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

48.

ошибки по скорости |ωзад - ω | положительно, поэтому на
вход ЛПУ поступает отрицательный сигнал, и включается
ключ
QS2.
Работает
преобразователь
UZ2
в
выпрямительном режиме. Логические правила работы
ЛПУ иллюстрируются таблицей 2.
Находят применения также и другие схемы ЛПУ.
Механические характеристики реверсивного привода ТП-Д
с раздельным управлением показаны на рисунке .
При непрерывном токе
описываются уравнением (1).
якоря
двигателя
они
В режиме прерывистых токов в области малых
значений момента линейность характеристик нарушается.
В современных замкнутых по току и скорости системах
регулирования, благодаря применению адаптивных
регуляторов, удается линеаризировать механические
характеристики ЭП иН.И.
приУсенков.
малыхЭлектриче
значениях момента.
ский привод

49.

Таблица 2 – Логика работы ЛПУ
Знак
Знак
Знак
Включен
Работает
Режим
ωзад
|ωзад- ω|
на входе
ключ
работы
ЛПУ
QS
преобразовате
ль
+
+
+
QS1
UZ1
+
-
QS2
UZ2
-
+
-
QS2
UZ2
-
-
+
QS1
UZ1
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод
электропривод
а
Двигательны
й
Тормозной
Двигательны
й
Тормозной

50.

Внешняя характеристика выпрямителя
Udα
Ud0
Ud1
0
Id
I d1
I к.з
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

51. 7.Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов

Техническая реализация
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

52.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

53.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

54.

Задание 1. Определить значения приведенных моментов J и Мс при
подъеме груза (рисунок 1), если известно: Jд=3,2 кг м2; Jр.о.=3,6 кг м2;
передаточное число редуктора р=0,96; КПД исполнительного органа
(барабана) Б=0,94; угловая скорость двигателя ω=112 рад/с; скорость
подъема груза v=0,2 м/с; масса груза m=1000 кг.
Пояснение.
Приведенный статический момент:
Mc
F p . o . p . o .
p Б Д
m g p.o.
p Б Д
1000 9,81 0,2
19,41H m
0,96 0,94 112
Приведенный момент инерции J:
J
J Д J ро
i p2
m(
2 3,2 3,6
0,2 2
)
1000
(
) 3,3 кг м2.
2
Д
112
6,14
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

55.

Jд, nп, iп, п
М, д, Jд
Д
ПУ
Мpo, po, Jpo
РО
F, U
m
Рисунок 1
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод
М, д, J

56.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

57.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

58.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

59.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

60.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

61.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

62.

а)
б)
в)
Рисунок 1 – Схема включения АД с фазным ротором (а) и с коротко
замкнутым ротором
(б), и схема
замещения АД (в)
Н.И. Усенков.
Электриче
ский привод

63.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

64.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

65.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

66.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

67.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

68.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

69.

1.Освоение технологии работы в программе MatLab/Simulink.
2.Ознакомиться с программой MatLab/Simulink.
3.Ознакомиться с
MatLab7/Simulink3.
библиотекой
основных
блоков
в
программе
4.Составить блок-модель лабораторной установки для проведения
исследования в соответствии с заданной темой и дать краткое описание
используемых функциональных устройств и виртуальных измерительных
приборов.
5.Изучить виртуальную лабораторную установку и ввести исходные
данные в диалоговые окна программы. Сформулировать план проведения
эксперимента.
6.После выполнения работы составить отчет по структуре:
•Название работы и цель работы;
•Описание лабораторного стенда;
•Анализ осциллограм экспериментальных зависимостей;
•Выводы.
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

70.

Работа № N. Исследование электропривода по
структуре «Выпрямитель-преобразовательасинхронный двигатель»
Блок-модель электропривода с асинхронным двигателем
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

71.

Результаты моделирования
Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

72.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

73.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

74.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод

75.

Н.И. Усенков. Электриче
ский привод