Манипуляционные робототехнические системы для работы на глубине

1.

МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования
«САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ АЭРОКОСМИЧЕСКОГО
ПРИБОРОСТРОЕНИЯ»
Кафедра №32 Электромеханики и робототехники
ТЕМА ДОКЛАДА
МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
ДЛЯ РАБОТЫ НА ГЛУБИНЕ
Научный руководитель:
доцент, канд. тех. наук
Сержантова Майя Вячеславовна
Докладчик:
Аспирант
Рудаков Роман Вадимович
Санкт-Петербург 2024 г.

2.

Цели и задачи
Цель: Для нелинейного нестационарного объекта синтезировать адаптивный регулятор
с
эталонной
моделью
и
обобщенным
пропорционально-интегральным
законом
регулирования, работающим в скользящем режиме.
Задачи:
1.
2.
3.
4.
5.
2

3.

Расчетная схема движения звена робота
Вводятся допущения:
- привод устанавливается на звене, предшествующем вращаемому
сочленению.
- рассматриваемое
звено
робота
закреплено
на
выходном
M 0 (t)
валу
редуктора;
L0
- момент инерции ротора двигателя и момент инерции редуктора
учитываются в общей кинетической энергии рассматриваемого звена, т.е.
φ0(t)
m0 + m1
приводятся к оси сочленения;
- скорости, ускорения и моменты сил приводятся к оси сочленения;
F1
- редуктор считается обратимым;
F0
- люфт в редукторе отсутствует;
- редуктор считаем абсолютно жестким.
3

4.

МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ ЗВЕНА РОБОТА
Вставить формулу
4

5.

ЛИАНЕРИЗАЦИЯ МОДЕЛИ
Вставить информацию
5

6.

СИНТЕЗ БАЗОВОГО ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ
Встамить информакцию
6

7.

СХЕМА БАЗОВОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
вставить информацию
7

8.

РЕЗУЛЬТАТЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ
Вставить графики
8

9.

АДАПАТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ В УСЛОВИЯХ
НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ
Вставить инфомацию
9

10.

СХЕМА УПРАВЛЕНИЯ
Вставить схему управления
10

11.

Результаты моделирования
добавить графики с расшифровокой три слайда
11

12.

Результаты моделирования
добавить графики с расшифровокой три слайда
12

13.

Результаты моделирования
добавить графики с расшифровокой три слайда
13

14.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ (переделать, представлен пример)
В данной работе были получены следующие результаты исследования:
1. Время цикла производства, использующие три манипулятора, существенно
меньше чем с одним роботом манипулятором на 181 с (почти 30%).
2. Коэффициент загрузки у производства, использующее один манипулятор, явно
выше