Дәріс 3

1.

Дәріс 3.
Жасыл "әрекет" палитрасы.
Қозғалтқыштар, кескіндер мен
дыбыстар.

2.

Мұнда бағдарламалық жасақтама қозғалтқыштарын басқару блоктары орналасқан:
* Орташа мотор - орташа моторды басқаруға арналған.
* Үлкен мотор-үлкен моторды басқаруға арналған.
• Рульдік басқару
* * Мотордыы тәуелсіз басқару
Сондай-ақ блоктар:
* Экранға шығару
* Дыбыс шығару
* Модуль күйінің индикаторы

3.

Мысалы:

4.

Қуат параметрі -100-ден 100-ге дейінгі мәндерді қабылдай алады. Қуаттың оң мәндері
қозғалтқыштың сағат тілімен айналуын, теріс мәндері сағат тіліне қарсы. Қуат мәні 0
болғанда, қозғалтқыш айналмайды, қуат мәні неғұрлым "жоғары" болса, қозғалтқыш
соғұрлым жылдам айналады.
Қуат параметрі тек бүтін мәндермен, параметрлермен беріледі: секундтар, градустар,
айналымдар ондық бөлшектермен мәндерді қабылдай алады. Бірақ қозғалтқыштың
минималды айналу қадамы бір градусқа тең екенін есте ұстаған жөн.

5.

«Тормозить в конце" параметрі.
Бұл параметр, егер «Тормозить" мәніне орнатылса, команданы орындағаннан кейін
қозғалтқышты тежеуге мәжбүр етеді, ал егер «Двигаться накатом" мәніне орнатылса, онда
қозғалтқыш өзі тоқтағанша инерция арқылы айналады.
Келесі екі бағдарламалық блок «Рулевое управление" және "Независимое управление
моторами" үлкен қозғалтқыштардың жұбын басқаруды жүзеге асырады. Әдепкі бойынша,
сол жақ үлкен қозғалтқыш "В" портына, ал оң жақ "С" портына қосылады. Бірақ сіз блок
параметрлерінде қосылым порттарын дизайн талаптарына сәйкес өзгерте аласыз.

6.

"Независимое управление моторами" бағдарламалық блогы "Рулевое управление"
бағдарламалық блогына ұқсас. Ол да екі үлкен қозғалтқышты басқарады, тек "Рулевое
управление" параметрінің орнына әр қозғалтқыштың қуатын тәуелсіз басқару мүмкіндігі
пайда болады. Сол және оң мотор үшін «Мощность" параметрінің мәні тең болған кезде
робот түзу қозғалады. Егер бір қозғалтқышқа теріс қуат мәні (мысалы -50), ал екіншісіне оң
мән (мысалы, 50) берілсе, онда робот орнында айналады.

7.

Мысалы: қозғалтқыштың 5 айналымымен алға қарай түзу жүріңіз. Айналу. 980 градусқа жүріңіз.
«Рулевое управление" бағдарламалық блогын пайдаланып 4 айналымға алға жылжу.
"Независимое управление моторами" бағдарламалық блогын қолдану орнында бұрылу ("
Рулевое управление " блогын да қолдануға болады, градус мәнін эксперименталды түрде
таңдау керек).
" Рулевое управление " бағдарламалық жасақтамасын пайдаланып, 980 градусқа алға
жылжыңыз.
"Градус" параметрінің мәні-390. Бұл мән роботтың өз осіне айналуына мүмкіндік береді. Егер
сізде басқа робот болса, онда сіз басқа мағынаны таңдауыңыз керек.

8.

Экран, дыбыс, модуль күйінің
индикаторы
Дисплеймен жұмыс істеу үшін EV3 – те жеке "Экран« блогы бар

9.

Экран, дыбыс, модуль күйінің
индикаторы
Дисплеймен жұмыс істеуге арналған блок
Бұл блокта бірнеше режим бар:
* мәтінді шығару;
* фигураларды шығару
* дайын кескінді шығару;
* стандартты кескінді қалпына келтіру және шығару;
* пайдаланушы кескінін шығару

10.

Экран, дыбыс, модуль күйінің
индикаторы
Бағдарламаға бірнеше "Экран"блоктарын қатарынан орналастыру арқылы күрделі
кескіндерді жасауға болады.
Кескін динамикалық болуы мүмкін, яғни егер сіз шиналарды деректер хабына қосып, олар
арқылы жаңа координат мәндерін берсеңіз, бағдарламаны орындау кезінде өзгереді.
Есте сақтаңыз! Дайын кескін шыққан кезде "расположение" параметрінде оның төменгі
сол жақ бұрышының координаттары көрсетілетіді.

11.

Экран, дыбыс, модуль күйінің
индикаторы
Мысалы: экранды екі бөлікке бөлетін түзу сызықты экранға шығаратын бағдарлама
жазайық. Ол үшін команда параметрлерінде түзудің бастапқы және соңғы нүктелерінің
координаттарын беру қажет.
Программа орындалу нәтижесінде микроконтроллер дисплей экраның тазартады, содан
кейін экранға вертикалды түзу сызықты шығарады.

12.

Экран, дыбыс, модуль күйінің
индикаторы
Дисплей экранында өз кескініңізді жасаудың тағы бір әдісі бар – ол үшін сурет редакторын
қосу керек. Бұл режимде экранға дайын кескіндерді қосуға болады. Дегенмен, EV3 ортасы
кескін редакторының (сурет редакторы) көмегімен суретті өзіңіз жасауға мүмкіндік береді.
Редакторды EV3 ортасының "Инструменты" мәзірінен ашуға болады.

13.

Экран, дыбыс, модуль күйінің
индикаторы
EV3 құрылғысының дисплейі ақ-қара болғандықтан, редактор түстер палитрасын
қолдамайды. Қолмен сурет салудан басқа, редактор дайын суреттер импортын қолдайды.
Осы мақсатта "Открыть" батырмасы қызмет етеді, "Сохранить" батырмасы дайын кескінді
сақтауға және оны жоба суреттерінің тізіміне қосуға мүмкіндік береді. Редактор ico, jpg,
jpeg, bmp, png форматтарын қолдайды.

14.

Экран, дыбыс, модуль күйінің
индикаторы
Тапсырма: "Редактор изображений" ашыңыз. Жұмыс аймағында жүректі өзіңізге
ұнайтындай етіп салыңыз.

15.

Дыбыс. Динамикпен жұмыс
EV3-те дыбыспен жұмыс істеу үшін «Звук» блогы арналған.
Дыбыстарды стандартты дыбыстар кітапханасынан таңдауға болады. Егер "Звук" блогында
"Ожидать завершения" белгісі қойылса, онда дыбыстық файл толығымен ойнатылады,
содан кейін ғана келесі командаға ауысады.

16.

Дыбыс. Динамикпен жұмыс
Сіз өзіңіздің аудио трегіңізді де жасай аласыз. Бұл әдіс"Экран" блогына ұқсас.
Аудио редакторы редакциялау үшін rsa, rsa, mp3 немесе wav форматындағы дыбыстық
файлды ашуға мүмкіндік береді. "Ашу" батырмасын басу арқылы сіз ерікті ұзындықтағы
файлды таңдай аласыз. Микрофон жазбасынан айырмашылығы, амалдық жүйеден
импортталған файлдың ұзындығы шектелмейді. Бірақ жазу сияқты, "дыбыс" пәрменіне
жүктеу үшін файлдың кез келген жерінен 10 секунд қана сақтауға болады.

17.

«Индикатор состояния модуля» блогы
EV3 Модулінің басқару түймелерінің айналасында жарық индикаторы орнатылған, ол үш
түстің бірімен жаңа алады: жасыл, қызғылт сары немесе қызыл.
Жарық индикаторын қосу-өшіру үшін тиісті режим жауап береді. "Түс" параметрі
индикатордың түс схемасын анықтайды. "Импульс" опциясы түс индикаторының
жыпылықтау режимін қосуға және өшіруге жауап береді.

18.

EV3 ҚОЗҒАЛТҚЫШТАРЫ
Үлкен мотор
Үлкен қозғалтқыш-қуатты "ақылды" қозғалтқыш. Онда дәл
бақылау үшін 1 градус ажыратымдылығы бар кіріктірілген
айналу сенсоры бар. Үлкен мотор сіздің жұмысыңызда
жетек
платформасының
рөлін
орындау
үшін
оңтайландырылған.
EV3 бағдарламалық
жасақтамасында "руль" немесе "қозғалтқышты Тәуелсіз
басқару" бағдарламалық жасақтамасын қолдана отырып,
үлкен қозғалтқыштар бір уақытта үйлестіре алады.

19.

EV3 ҚОЗҒАЛТҚЫШТАРЫ
Орташа қозғалтқыш
Орташа
қозғалтқышта
сонымен
қатар
кіріктірілген айналу сенсоры бар (1 градус
ажыратымдылықта), бірақ ол үлкен қозғалтқышқа
қарағанда кішірек және жеңіл. Бұл оның үлкен
қозғалтқышқа қарағанда тезірек әрекет ете
алатынын білдіреді.
Орташа қозғалтқышты
белгілі бір уақыт ішінде жұмыс істейтін немесе
белгілі бір айналым санын орындайтын мотордың
қуатын басқаруға болатындай етіп қосуға немесе
өшіруге бағдарламалауға болады.