Специальная подготовка

1.

Тема 1: Устройство, предназначение универсального морского роботизированного
комплекса, выполняемые задачи, его запуск.
Занятие 1: Универсальный морской робототехнический комплекс, назначение,
решаемые задачи, тактико-технические характеристики, устройство.

2.

Учебные вопросы
1.Понятие морского робототехнического комплекса, история появления.
2.Универсальный морской робототехнический комплекс «Зефир»,
его назначение и решаемые задачи,
тактико-технические характеристики, устройство
2

3.

1.Понятие морского робототехнического комплекса
Безэкипажный катер (БЭК) — это автономное судно, способное самостоятельно перемещаться по воде,
выполнять заданные задачи и передавать информацию на берег.
Морской робототехнический комплекс (МРТК) – это совокупность морских робототехнических средств
и специального оборудования, объединённых общим конструктивным решением для выполнения заданий
в морской среде.
БЭК «Зефир»
БЭК «Одуванчик»
3

4.

2. Назначение и решаемые задачи УМРТК
Доставка в назначенный район БПЛА квадрокоптерного типа (в т.ч «камикадзе»), обеспечение их
запуска и связи с ними оператора
Доставка в назначенную точку полезной нагрузки в виде боеприпаса и его инициирование
Атака назначенных надводных целей с использованием искусственного интеллекта или при
управлении оператором
Доставка других специальных полезных грузов в назначенный район (точку)
Ретрансляция сигналов, обеспечение связи
Выполнение поисковых работ
4

5.

2. Тактико-технические характеристики и устройство БЭК
«Зефир»
МРТК «Зефир» является плав средством без экипажа на борту,
управляемым при решении различных задач в акватории автоматически
или оператором с пульта управления.
Запрещается использовать БЭК при наличии льда,
шуги, обледенения
Рабочая температура при эксплуатации,
°С
От +10 до +40
Предельная температура при
эксплуатации, °С
От 0 до +45
Ветер, м/с
6
Влажность воздуха, %
От 0 до 95
Температура воды, °С
От –2 до +30
5

6.

Тема 2: Основы работы с цифровыми приложениями навигационных карт.
Занятие 1: Система навигационных координат. Цифровые приложения
навигационных карт. Использование ресурсов цифровых навигационных
приложений для успешного выполнения специальных задач.

7.

Учебные вопросы
1.Система навигационных координат.
2.Цифровые приложения навигационных карт.
7

8.

1. Система навигационных координат
8
Навигационные системы координат — системы координат, в которых определяются навигационные параметры (координаты,
скорости, курсовые углы и др.), характеризующие ориентацию и движение относительно поверхности Земли.
В навигации используются различные системы координат, например:
Географическая система координат. Осями являются гринвичский нулевой меридиан и экватор.Координатами являются
широта и долгота.
Полярная система координат. Двухмерная система координат, в которой каждая точка на плоскости определяется двумя
числами — полярным углом и полярным радиусом. Определяется относительно какой-либо радионавигационной точки.
Локальные системы координат. Охватывают ограниченную часть земной поверхности и используются при перемещениях
на расстояния до 400–450 км, когда кривизной земной поверхности можно пренебречь без ущерба для точности решения
навигационной задачи. К локальным относятся цилиндрическая, сферическая и прямоугольная системы координат, начало
которых находится в точке на поверхности Земли.
Геоцентрические системы координат. Системы координат, начало которых совпадает с центром масс Земли. Их также
называют общеземными или глобальными.
Геоцентрическая система координат

9.

2. Цифровые приложения навигационных карт
9
Polaris - оно позволяет создавать маршруты для
навигации без необходимости подключения к
Интернету, а затем находить адресаты, используя
только стрелки или автономные карты.
AlpineQuest - приложение для навигации на
открытой местности. Оно позволяет
загружать различные топографические карты
и использовать их во время передвижения.

10.

Тема 3: Система управления БЭК
Занятие 1: Система управления комплексом, ее характеристики и возможности.
Система передачи данных, способы управления.

11.

Учебные вопросы
1. Системы управления комплексами, ее характеристики и возможности, способы
управления.
11

12.

1. Система управления комплексом «Зефир»
12
В состав системы управления МРТК «Зефир» входят
следующие компоненты:
- Бортовая система управления.
- Пульт управления в следующем составе:
-- СПО управления МРТК
-- ПЭВМ
-- Пульт дистанционного управления
-- Защитный кейс
ПЭВМ - это ноутбук предназначенный для организации
рабочего места оператора системы управления (руководителя
расчета) для управления плав средством в дистанционном и
автономном режимах и организации взаимодействия с
комплектом системы связи.
Система управления с помощью функционала СПО УРК, установленного на мобильной ПЭВМ, позволяет решать
следующие задачи:
- проведение предстартовых проверок
- построение маршрута, формирование задания (миссии)
- загрузка миссии в БСУ
- следование по заданному маршруту по данным спутниковых систем позиционирования, по инерциальной системе в
условиях временного отсутствия спутникового сигнала.
- выход в заданную точку, удержание позиции, ожидание «захвата» управления оператором
- корректировка маршрута при обнаружении препятствия,
- возврат на исходную позицию
- отображение пройденного расстояния и среднего расхода топлива.
- передача данных видеопотока на пульт оператора в режиме реального времени, или накопление регистрируемой
информации
- передача и отображение телеметрии (при наличии связи)
- возможность внесения корректировок в ходе выполнения миссии.

13.

Тема 3: Система управления БЭК
Занятие 2: Работа комплекса в режимах дистанционного управления, автономного
управления, смешанном режиме, следование по маршруту по данным
навигационных систем и по инерциальной системе в условиях временного
отсутствия спутникового сигнала, Выход в заданную точку, удержание позиции.
Корректировка маршрута при обнаружении препятствия. Возврат на исходную
позицию. Передача данных на пульт оператора в режиме реального времени или
накопление информации. Передача и отображение телеметрии (при наличии
связи).

14.

Учебные вопросы
14
1. Работа комплекса в режимах дистанционного управления, автономного управления,
смешанном режиме, следование по маршруту по данным навигационных систем и по
инерциальной системе.
2. Выход в заданную точку, удержание позиции.

15.

1. Режимы управления комплексом «Зефир»
МРТК может управлять в следующих режимах:
- Дистанционное управление (ДУ), который позволяет
вывести аппарат на расстояние до 500 метров без установки
постоянной станции берегового поста
- Автономный,
при
котором
аппарат
выполняет
поставленную задачу по заложенному маршруту
- Ручной, при котором оператор с поста управления при
наличии связи самомтоятельно ведет аппарат.
15

16.

1. Режимы управления комплексом «Зефир»(примечания)
15
16
В дистанционном режиме работы управление
плавсредством
происходит по командам оператора. Для отправки команд
по радиоканалу используется пульт радиоуправления . В
дистанционном режиме работы плавсредства в
программе отображаются следующие параметры:
- режим управления плавсредства (дистанционный);
- данные телеметрии о состоянии систем плавсредства;
- текущее положение плавсредства;
ВНИМАНИЕ!
- данные от видеосистемы плавсредства.
Для отправки команд по радиоканалу
Не рекомендуется вставать в
используется ПДУ и программа.
дистанционном режиме в «малый круг» - на
С помощью ПДУ имеется возможность выполнять
холостых оборотах двигателя при
следующие
действия :
переведённом в крайнее положение
- блокировать/снимать блокировку плавсредства;
джойстике управления направлением
- включать зажигание, запускать и выключать двигатель
движения, продолжительное время
плавсредства;
- управлять движением плавсредства (газ, стоп,
оставлять катер без движения - может
повороты);
потребоваться перекалибровка компаса.
- менять режим управления плавсредства.
СПО УРК в дистанционном режиме позволяет
выполнять следующие действия:
- блокировать/снимать блокировку плавсредства;
- включать зажигание, запускать и выключать двигатель
плавсредства;
- менять режим управления плавсредства;
- создавать и загружать миссии;
- производить настройку плавсредства (изменение
крейсерской скорости,

17.

1. Режимы управления комплексом «Зефир»
16
17
Режим дистанционного управления – без развертывания береговой станции управления, управление может
осуществляться с пульта дистанционного управления, с специальным модулем управления, позволяющий системам связи
катера принимать сигналы, и производить управление. Предназначается для работы на коротких (до 500 метров),
дистанциях, при отсутствии необходимости (или возможности) развертывания полной станции управления.
При установке же станции управления, управление с пульта может быть осуществлено оператором МРТК для более
точного, чем автоматикой, управления, подвода катера к цели, или маневрирования в сложных условиях.
Режим автоматического управления - при заложенном маршруте, который был загружен в систему навигации и
автоматики катера, с поста берегового управления, оператор может переключить аппарат в автономный режим. В нем, он
начинает выполнять поставленную задачу, по заданному маршруту. При этом, он продолжает передавать и получать данные,
и в этом режиме при наличии связи, может быть произведено изменение курса, а также маршрута.
Аварийный режим – режим аппарата, при котором он перестает выполнять задачи и требует полного внимания оператора,
для того чтобы вернуться на маршрут. В аварийном режиме, катер прекращает выполнение задачи, и выполнение
маршрута, а при наличии системы связи, оператору выводится ошибка, вызвавшая выход в аварийный режим. Среди
типовых ошибок:
- перегрев двигателя
- отказ системы генератора ДВС
- отказ внутренней автоматики и систем связи
- отказ системы навигации
- короткое замыкание или срабатывание датчика затопления.
Режим курса(автономный) – при боевом режиме, в котором потеряны сигналы управления и сигналы ГНСС, на катере
включается режим курса – рули блокируются в прямом положении, и он начинает движение, с целью выйти из зоны
поражения из систем глушения. В открытом море это может ему помочь, но при маневрировании в узкостях, он скорее всего
будет потерян или выброшен на берег.

18.

2. Выход в заданную точку, режим курса и другие параметры 17
18
маршрута
Точка – параметр точки, который возвращает ранее указанную точку в
стандартный режим, из любого другого режима. Служит промежуточной точкой
маршрута, предназначенной для прокладки маршрута в рамках местности с
препятствиями
Вернуться к старту – параметр точки, при достижении которой, БЭК развернётся
и начнёт движение к точке старта
Перейти к элементу – параметр точки, при достижении которой, БЭК начнёт
совершать заданный элемент (например вращение или удержание)
Изменить скорость – параметр точки, при прохождении которой, БЭК устанавливает
выбранную оператором скорость для остального участка пути.
Установить реле – параметр точки, при достижении которой, в БЭКе срабатывает
автоматический подрыв.
Безопасная точка – параметр точки, в которую вернётся БЭК, в случае потери сигнала
управления, если выбрана нужная модель поведения.

19.

Тема 4: Полезная нагрузка БЭК
Занятие 1: Полезная нагрузка БЭК. Порядок ее подготовки, установки, замены,
включения, инициации.

20.

Учебные вопросы
1. Усвоение специальных знаний, теоретических основ понимания об морском
робототехническом комплексе, о его полезной нагрузке, правилах безопасности и
правилах установки.
19
20

21.

1. Полезная нагрузка комплекса «Зефир»
20
21
Полезная нагрузка БЭК – это масса дополнительного груза, которые можно применять для выполнения поставленных
перед операторами БЭК задач. По причине различных задач что могут ставиться перед расчетом, нельзя выделить
какой-то определенный типовой груз что доставляют БЭК.
В МРТК «Зефир» имеется закрытый отсек, размерами 800х1000х400 мм, внутри которого от генератора и
аккумуляторных батарей ДВС подается ток через типовые электрические выходы. Данные выходы универсальны, и
могут использоваться для подключения детонаторов, систем электрозапуска, питания систем связи или
разведывательного оборудования, для питания хронометров или детонации взрывчатых веществ (ВВ). Так же, на эти
провода выходит ток с датчика затопления, который срабатывает при полном погружении корпуса в воду и его
затоплении.
Полезная нагрузка, если не несет взрывчатых веществ (ВВ),
может подготавливаться силами всего расчета, и не требует
специальной подготовки, или правил установки. Основные
правила:
- груз должен находиться в влагозащитном контейнере, или
быть устойчивым к попаданию воды на него.
- груз должен полностью помещаться в отсек, а крышка отсека
(У МРТК «Зефир»), должна закрываться.
- если груз это человек, то он должен быть помещен в
устойчивую позицию внутри отсека, и находиться в
устойчивом положении. Крепления которые не позволят ему
покинуть катер при опрокидывании или затоплении
КАТЕГОРИЧЕСКИ ЗАПРЕЩЕНЫ.

22.

21
22
1. Полезная нагрузка комплекса «Зефир»
КАТЕГОРИЧЕСКИ ЗАПРЕЩЕНО ДОПУСКАТЬ К РАБОТЕ С ВВ ВОЕННОСЛУЖАЩИХ БЕЗ ДОПУСКА.
Для подготовки ВВ к установке, необходимо
провести следующую проверку:
- проверить контакты путем внешнего
осмотра.
- проверить короткие токи на выходах
контактов, путем запуска аппарата при
подключенных лампочках к разъемам
электрических выходов. При срабатывании
лампочки при запуске или остановке
двигателя, установка ВВ запрещена.
- проверить работоспособность контактов
путем удаленной активации с поста
управления.
- провести полный комплекс проверки
управляемости рулей управления, перехода в
скорости, чтобы убедиться в отсутствии
коротких замыканий на электрических
контактах.
После
проверки,
и
установки
ВВ,
катер
становится
неуправляемым снарядом, и должен рассматриваться как
боеприпас, покинувший канал ствола. После запуска и
отправления от берега, катер должен рассматриваться как
боеприпас с зоной поражения не менее 200 метров.
При нарушении работы, отказах, которые не удается устранить
путем перезапуска, и при потере управления катером,
дальнейшие действия по работе с катером должны производить
саперы с специальным оборудованием. При прямой угрозе
детонации возле береговых сооружений, гражданской
инфраструктуре, имущество и технику ВС РФ, катер должен
быть уничтожен любым доступным методом