Робот-погрузчик. Проект по электротехнике гр. 8220

1.

Робот-погрузчик
Проект по электротехнике гр. 8220

2.

• Робот должен работать на пневматике
• Тип робота: AMR
• Вес ~300кг
• Батарея на 1-1.5 ч
Примерный набросок

3.

Двигатели
MY1020 — самый популярный BLDC мотор для роботов

4.

Характеристики
напряжение: 48 V
мощность: 800-1000 W
скорость: ~3000 rpm
OK: ~26-35 A
вес: ~4-5 кг
4 × 1000W = 4 кВт
батарея 48 V 100 Ah отлично подходит
можно поставить редукцию 1:8 - 1:12

5.

Мощность одного двителя

6.

Запас мощности
Обычно делают 10-20х запас, потому что есть:
• ускорение
• неровности
• потери редуктора
• трава / грунт
Рреал ~ 163 х 15
Рреал ~ 2445 W
Реально нужно примерно 2.5 кВт

7.

Мощность для движения
P= F xV
P = 58.8 x 2.78
P = 163 W
Чтобы робот ехал по ровной поверхности, нужно всего =163
W.
(при идеальных условиях)

8.

Сила сопротивления
качению
F= Cr*m*g
Сr - коэффициент качения (0.02 для резиновых колёс)
m - масса робота (300 кг)
g - 9.81 м/с2
F = 0.02*300*9.81
F = 58.8 N

9.

Камеры LIPSedge AE400
Технология глубины: активная стерео.
Максимальное расстояние: 10 м.
Минимальное расстояние: 0,16 м.
Разрешение: 1280×720 при 30 кадрах в секунду, 640×480 при 60
кадрах в секунду.
Разрешение RGB: 1920×1080 при 15 кадрах в секунду, 1280×720
при 30 кадрах в секунду.
Тип освещения: инфракрасное.
Длина волны: 850 нм.
Датчик: 6-осевой IMU (3-осевой акселерометр и 3-осевой
гироскоп).
Общие размеры: 135 мм×100 мм×42 мм.
Вес: 595 г.

10.

Лазерный дальномер HESAI
Pandar40P (4 шт)
Количество каналов: 40
Длина волны: 905 нм
Вертикальное поле зрения: 40°
Горизонтальное поле зрения: 360°
Угловое разрешение: 0.1°
Скорость вращения: 5-20 об/с
Частота точек: до 720000 точек/с
Класс защиты: IP67
Потребляемая мощность: 0.018 кВт⋅ч
Интерфейс: Ethernet
Скорость передачи данных: 100 Мбит/с
Синхронизация: PPS

11.

Датчики для пневматики Balluff
BMF 307 и BMF 315
Принцип действия: магнитный.
Способ подключения: кабель, разъём.
Тип: бесконтактный датчик положения.
Функция на выходе: PNP (NPN) NO/NC.
Частота переключений: до 10 000 Гц.
Питание: AC / DC.
Материал корпуса: полиамид / алюминий.
Температура эксплуатации: от –25 до 105 °C.

12.

Датчик давления PSE540
• Диапазон рабочих давлений 0 ~ 1 МПа
Испытательное давление 1.5 МПа
Рабочая среда Сжатый воздух, некоррозионноактивные
газы
Напряжение питания 12 ~ 24 V DC (колебания
напряжения ±10%)
Потребление тока (мА) < 15
Выход Аналоговый выход (1 ~ 5 V, сопротивление
нагрузки 1 кОм)
Материал Фитинги: нержавеющая сталь. Корпус: PBT.
Уплотнение: NBR
Вес (г) 3.2 (без кабеля)

13.

Принцип работы пневматики

14.

Компрессор высокого давления с
воздушным охлаждением для заправки
PCP пневматики, дайвинга, пейнтбола
Pumpel:
Мощность: 300 кВт
Давление: 300 бар
Напряжение: 220 В

15.

Ресивер VIAIR 0.5Ga/2л 2 входа:
Максимальный
объём ресивера: 1.9
литра

16.

Пневмоцилиндр KC-040-GA-0050
Pemaks:
• Макс. рабочее давление:
10 бар
1.
• Скорость перемещения:
10 – 1000 мм/с

17.

Сепаратор масла и воды GATELN AC20AB~AC40A-B Air Combinatio

18.

Блок подготовки воздуха SMC AC20A‑02E‑B FRL
unit
FRL — Filter + Regulator + Lubricator
тип FRL (фильтр + редуктор + лубрикатор)
серия AC-B
размер корпуса 20
размер порта 1/4” (G1/4)
рабочая среда сжатый воздух
диапазон давления 0.05 – 0.85 MPa (0.5–8.5
bar)
максимальное давление 1.0 MPa (10 bar)
расход воздуха ≈500 L/min
температура -5 … +60 °C
фильтрация 5 μm
материал колбы polycarbonate
вес ≈0.3 kg