Контроль за точністю руху сільськогосподарської техніки та обладнання

1.

Лекція 4. Контроль за точністю руху с.-г. техніки
та обладнання

2. Найпоширеніші випадки використання GPS системи та систем автопілотування у сільському господарстві

•Для ручного або автоматичного управління трактором через ряд з
використанням AB лінії.
•Знижує стомлюваність водія.
• Забезпечує
прямолінійний рух
техніки.
• Покращує паралелі між
проходами техніки,
запобігає пропускам.
• Використовується для
пропусків “блюдець”
навесні та засівання їх
після підсихання “ряд в
ряд”.

3. Різні типи систем підкеровування та автопілотування

• Системи ручного підкеровування
– Light Bars, Steer-help
• Автоматичне управління системи
(виконує функцію керма замість
водія )
Computer and
Operator Interface
GPS Antennae
Hydraulic
Valve Block

4. Дисплей пристрою паралельного водіння

• Показує відхилення від
ідеальної лінії
• Показує напрямок руху
• Водій робить рульове
управління вздовж
ідеальної лінії
• Портативний

5. High-End дісплей

6. Дисплей ГЕОСТАР 250

Переваги:
Вбудовано двохпортовий
приймач сигналу: GPS /
ГЛОНАСС
Скляний антивандальний
сенсорний екран 30,5 см
Подвійний модем GSM
доступний для високої якості
прийому RTK
сигналу
Максимально простий у
використанні

7.

Дисплей ГЕОСТАР 250 поєднує переваги всіх SBG
продуктів.
Великий екран дає чітке уявлення про всі функції і
полегшує контроль за операціями. Будь то
керування трактором, управління секціями або GPSнівелювання, всі функції повністю інтегровані в
дисплей ГЕОСТАР 250.
З дисплеєм ГЕОСТАР 250 здійснюється рух по прямій
лінії, по кривій або по їх комбінації.
ГЕОСТАР 250 також має корисні функції, такі як
завантаження даних про ширину обробітку
конкретним знаряддям, маркування розпилювача.
ГЕОСТАР 250 має багато додаткових налаштувань, в
тому числі реєстрацію сільськогосподарських
культур за певними полями, реєстрація висот по
площі поля, вимірювання площі поля.

8. Інші системи

9. Портативні блоки

• Все-в-одному
– проста
установка
– переносні
– працюють з:
• WAAS
• OmniSTAR
®
• RTK

10. Допомога у підкеровуванні

• Автоматичне рульове управління з підкеровувачем на
рульовому колесі
• Підкеровувач притискається до керма, двигун
підкеровувача з'єднаний і керується згідно сигналу GPS
• Якість і точність автоматичного рульового управління
залежить від якості приймача GPS

11. Функції автоматичного рульового управління

Управління повністю автоматизоване.
Комп'ютер керує безпосередньо гідравлічною
системою рульового управління трактора та завдяки
гідравлічному блоку клапанів, що забезпечує з'єднання
– керує гідравлічною системою причіпного знаряддя.

12.

13.

Computer and
Operator Interface
GPS Antennae
Hydraulic
Valve Block

14. Як налаштувати систему

15.

Гіроскоп - базовий пристрій для визначення зміни положення
об'єкту у трьох вимірах

16. Запитання для прикладу 1.

• Наскільки зміститься приймач GPS, що
знаходиться на даху трактора вліво чи вправо
у випадку, якщо колесо трактора рухається у
заглибленні з глибиною 5 см за умови, що
відстань між центрами коліс 1,5 м і приймач
GPS встановлено на висоті 3,25 м?
• Відповідь:………………

17. Запитання для прикладу 2.

• Якою повинна бути мінімальна відстань
між GPS приймачем і причіпним
знаряддям для забезпечення
максимальної функціональності за
швидкості руху 6 км/год. і швидкості
реакції системи 0,2 сек?

18. Де розмістити GPS приймач?

• на даху кабіни
трактора
• на причіпному знарядді на
висоті близькій до висоти
приймача трактора

19. Схема розміщення приймачів на тракторі та причіпному обладнанні

Gps-приймач на тракторі
Gps-приймач
на причіпному знарядді

20. Налаштування обладнання для паралельного водіння техніки. А-B Лінія

1.
2.
3.
Щоб спрямувати техніку по лінії А-B:
Позначити точку початку руху і точку, що завершує
лінію А-B.
У разі, якщо лінія АВ крива, вона є зразком і наступні
паралелі повністю її повторюють із визначеним
інтервалом .
А-В лінія повинна бути збережена для подальшого
використання.
Необхідно зробити специфічні і зрозумілі коди лінії AB
для кожного поля для занесення в пам’ять GPS
навігатора.

21. Налаштування GPS обладнання згідно ширини робочого знаряддя

Відстань між проходами визначається шириною робочого
знаряддя
Відстані між паралельними проходами повинні бути
однаковими
Деякі проходи можуть мати зміщення:
Звуження при поворотах на краю поля включення мису
Проходи для оприскувача можуть бути зміщені при
культивації і сівбі

22.

• A = смуги краєвих розворотів
(зелені лінії)
• Червоні лінії - проходи техніки
A
A
A
A
A

23.

• При роботі з крайовими
смугами
працюємо на
покращення якості грунту
і та стану рослин
• Визначте межі смуг та
кутових ділянок

24. Шаблони:

A-B Line А-В лінія
A + (базується на напрямку руху )
Адаптована крива
Краї
• Пілот (робота на зрошувальних землях)

25. Пам'ятка користувача GPS

• Потурбуйтесь про максимальну точність дій
при збереженні AB ліній
• Кожна ділянка повинна мати свій особистий
код
• При застосуванні технологій точного
землеробства переконайтеся у
правильному налаштуванні обладнання

26. П'ять шляхів контролю за машинами

• Керування бічним
зміщенням
• Контроль за допомогою
диска
• Контроль за допомогою
рульового управління
• Підкеровування
причіпним пристроєм
знаряддя
• Підкеровування плугом

27. Підкеровування причіпним пристроєм знаряддя

28. Підкеровування плугом

29.

30.

Керування бічним зміщенням

31.

•Контроль за допомогою диска

32.

Контроль за допомогою рульового управління

33.

Якісний обробіток ґрунту підвищує точність
Pit of 5
cm
Tractor and machine
4 km/hr
Tractor
4 km/hr
Tractor
8 km/hr

34. Відхилення в мм різними знаряддями, що керуються RTK-GPS

швидкість
Система
підкеровуванн
я
8 км/год
4 км/год
Бічним
зміщенням
диском
Бічним
зміщенням
трактором
трактором
диском
Рівна
поверхня
грунту
21
27
18
21
30
19
На схилі
26
35
29
32
58
31
Цифри вказують відхилення в мм з обох сторін рядка

35. Де GPS застосовується ще:

• Точність роботи обладнання
GPS досить точно видно згідно
роботи агронома
– Контроль секції оприскувача
• Секції оприскувача
вимикаються безпосередньо
перед вже обробленою
поверхнею
– Контроль висіву
• Висівні секції (1або2)
почергово вимикаються при
їх наближенні на задану
відстань до крайнього
висіяного рядка

36. Для прикладу: ЖКЕ-жидкокристалічний екран із сенсорним контролем за опціями оприскувача SBG

37. Включення/виключення контролю висіву :

38. Приклад автоматичного відключення секцій картоплесаджалки

39. Приклад автоматичного вимикання секцій сівалки

40.

41.

42.

43. В чому інноваційність GPS:

Для прикладу з OmniSTAR:
•DGPS
•Портативний, доступний для установки на транспорті
та ручного використання
•OmniSTAR дуже зручний для машин з автопілотом та
гід-контролем
•Ґрунтового та просторового варіабельного внесення
матеріалу
•Контроль за глибиною обробітку ґрунту
•Відбір проб ґрунту на задану глибину
•Створення карт та нанесення екстра-лайнс
•Посезонне використання даних для посіву,
обприскування, збирання врожаю, внесення добрив

44. Автоматизація тракторів

• Авторозвертання та гідконтроль
– SBG & John Deere –
ITEC Pro
• Технології
підкеровування
– Trimble®
• Точність GPS до 2
см.
– AutoFarm AFTracker

45. Майбутнє

• Фермери роблять набагато більше
обприскувань, збільшуючи витрати на
пестициди
• Висока вартість матеріалів (добрив і
пестицидів) мотивує с.-г. виробників до
переосмислення стратегії їх витрат і
варіабельного внесення.

46. Майбутнє (2-3)

• Фермери будуть використовувати карти, дагні яких леше
отримати:
– Структура грунту
– Нерівності ландшафту
• Відносні дані (дані про поля від RTK вимірювання)
• Попередньозавантажені карти
– Датчики зеленого з обприскувачів (Greenseeker )
– Дані з Yara sensor
– Дані дистанційного зондування земної поверхні
(Fieldlook)
– Інше.

47. Майбутнє (3-3)

• Автономний автопілот
• Робота гід-звязку
• Синхронні технології для
роботи різних видів с.-г.
техніки