Курсовой проект на тему «ORB-SLAM метод одновременной локализации и построения карты»

1.

Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего
образования
«Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана
(национальный исследовательский университет)» (МГТУ им. Н.Э. Баумана)
Факультет ИУ – «Информатика и системы управления»
Кафедра ИУ1 – «Системы автоматического управления»
Курсовой проект на тему
«ORB-SLAM метод одновременной локализации и
построения карты»
Студент группы ИУ1-111:
Каптилин Д.Е.
Руководитель, к.т.н., доцент:
Фомичев А.В.
2022 г

2.

Задачи курсового проекта
Цель :
Исследовать использование метода ORB-SLAM
одновременной локализации и построения карты в
задаче управления роботом
Задачи:
1. Построить модель робота с
заданной программой
управления.
2. Провести моделирование
работы алгоритма ORB-SLAM
для данного робота.
2

3.

Особенности ORB-SLAM
Основные компоненты
ORB-SLAM
3

4.

ПО для моделирования
4

5.

ПО для моделирования
Пакет ROS_SLAM
5

6.

Моделирование робота с заданной
программой управления
Робот Turtlebot и его модель в Webots
6

7.

Симуляция алгоритма ORB-SLAM
7

8.

Симуляция алгоритма ORBSLAM
Вид сверху построенной сцены
8
Построенная карта в Rviz

9.

Про некооперируемую
стыковку
орбитальное сервисное
обслуживание
спутников;
обеспечение
транспортных
операций;
обслуживание
орбитальных станций;
борьба с космическим
мусором.
Орбитальный экспресс: ASTRO
и NEXTSat, 2007 г
9

10.

Относительная навигация на
орбите
Определение СК в задачах относительной
навигации
10

11.

Обслуживание космического телескопа Хаббл
11

12.

12

13.

13

14.

14

15.

Заключение
• В ходе проделанной курсовой работы был рассмотрен ORB-SLAM
метод одновременной локализации и построения карты местности.
Данный метод использует детектор фич ORB, позволяющий достигать
построения в режиме реального времени.
• В практической части работы были рассмотрены аппараты для
реализации моделирования алгоритма ORB-SLAM. В среде 3Dпроектирования Webots был разработан прототип робота Turtlebot,
являющийся основой для системы навигации. Для него был написан
контроллер, позволяющий управлять его движением с клавиатуры
компьютера. При помощи операционной системы роботов ROS был
реализован алгоритм построения карты и локализации. Были получены
навыки написания узлов в ROS, которые в дальнейшем можно будет
использовать на реальном роботе. Данные, полученные после
моделирования системы в Webots и ROS, в дальнейшем будут взяты за
основу будущего дипломного проекта для получения готовой системы
навигации.
15

16.

Спасибо за
внимание!
16