Разработка системы управления электропривода трехколесного мобильного робота всенаправленного движения на базе микроконтроллера

1.

ДИПЛОМНАЯ РАБОТА
Тема: «Разработка системы управления
электропривода трехколесного мобильного робота
всенаправленного движения
на базе микроконтроллера STM32F4»
Студента: Пушкаря Максима Сергеевича
Руководитель: доцент
Мирошник Денис Николаевич

2.

2

3. Колеса всенаправленного движения

3

4.

является
разработка
системы управления электроприводом трехколесного
мобильного робота всенаправленного движения.
Для достижения данной цели необходимо
выполнить основные задачи:
1) выполнить разработку и подбор аппаратной
части робота и составить электрическую схему
подключения компонентов;
2) разработать контуры регулирования скорости
колес робота
3)
разработать
математические
модели,
реализующие алгоритмы передвижения робота;
4

5. Кинематика трехколесного омни-робота

Уравнение прямой кинематики
Уравнение обратной кинематики
5

6. Функциональная схема контура скорости

6
Функц схем контур скор, исп ваюнг, симулинк

7. Обзор приложений Matlab для моделирования роботов

Robotics System Toolbox
Mobile Robotics Simulation Toolbox
7

8.

8

9.

9

10. Принципиальная схема

10

11. Замкнутая система управления

11

12. Первоначальная настройка ПИД-регулятора

12

13. Моделирование движения робота

Общий вид модели робота
13

14.

Видео движ
14

15. Моделирование планирования траектории движения

Модель робота с алгоритмом «Pure Pursuit»
15
Результат моделирования

16. Результаты моделирования

РЕЗУЛЬТАТЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ
видео
16

17. Результаты моделирования

17

18. Моделирование разных алгоритмов

18

19. Результат моделирования

19

20. Результаты моделирования

РЕЗУЛЬТАТЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ
20

21. Программа для смартфона отладка

21

22. Джойстики

ДЖОЙСТИКИ
Внешний вид программы
22
Настройка передачи задания
Настройка возврата джойстика

23.

23