Արկադի Ավետիսյան

1.

ԱՆՕԴԱՉՈՒ ԹՌՉՈՂ ՍԱՐՔԻ
ՀԵՌԱԿԱՌԱՎԱՐՄԱՆ ՎԱՀԱՆԱԿԻ
ՄՇԱԿՈՒՄ
Ուսանող` Արկադի Ավետիսյան
Ղեկավար` տ.գ.թ., դոցենտ` Քաջիկ Ավետիսյան
Ամբիոնի վարիչ` ֆ.մ.գ.թ., դոցենտ` Սիրանույշ Սարգսյան
Երևան-2023թ.
1

2.

Թեմայի արդիականությունը
Թեմայի արդիականությունը պայմանավորված է անօդաչու թռչող
սարքերի
պահաջարկով
Տարատեսակ
անօդաչու
և
նրանց
հեռակառավարման
թռչող
սարքերում,
օգտագործման
բնագավառով:
վահանակաների
ծրագրավորմանը
կիրառումը
հնարավորություն
ընձեռեց ունենալ բազմաֆունկցիոնալ հեռակառավարման վահանակներ:
Վերջիններիս
օգտագործումը
տարբեր
նպատակներով
անհրաժեշտություն է ստեղծում ունենալ ավելի պարզ և կիրառման
տեսակետից հեշտ օգտագործելի հեռակառավարման վահանակ:
1
2

3.

Խնդրի դրվածքը
Մշակել անօդաչու թռչող սարքի հեռակառավարման վահանակ, որը ներառում է`
Ուսումնասիրել և վերլուծել ԱԹՍ-ների տեսակները և նրանց բնութագրերը:
Ուսումնասիրել հեռակառավարման վահանակի գործիքակազմը:
Արհեստական ինտելեկտի ինտեգրում:
Մշակել Web interfeys:
Ուսումնասիրել հեռակառավարման վահանակների օգտագործումը:
Ներկայացնել անօդաչու թռչող սարքի հեռակառավարման վահանակի
մշակումը:
3

4.

Խնդրի կատարման քայլերը
Ուսումնասիրվել և վերլուծվել են ԱԹՍ-ների տեսակները, ներկայացվել են
դրանցից յուրաքանչյուրի ընդհանուր բնութագիրը:
Ուսումնասիրել ենք հեռակառավարման վահանակի մշակումը
իրականացնելու համար անհրաժեշտ գործիքակազմը:
Մեծ ուշադրություն է դարձվել պրակտիկ և հարմարավետ
օգտագործմանը:
Մշակվել է անօդաչու թռչող սարքի հեռակառավարման վահանակ:
Մշակվել է արհեստական ինտելեկտի շնորհիվ որոշ հրամանների
կատարում:
4

5.

ԱԹՍ-ի տեսակները
5

6.

ԱԹՍ-ի տեսակների նկարագիրը
Multirotor - multicopter
Թռիչքի ժամանակ դրոնը հորիզոնական դիրք է պահպանում
գետնի համեմատ և կարող է սավառնել որոշակի վայրի վրա,
շարժվել ձախ, աջ, առաջ, հետ, վեր և վար, ինչպես նաև պտտվել
իր առանցքի շուրջը։ Բոլոր գործողությունները կատարվում են
յուրաքանչյուր շարժիչի վրա մղումը փոխելով:
Առավելություններն են ուղղահայաց թռիչքը և օբյեկտի վրա
սավառնելու ունակությունը
Ֆիքսված թևերով անօդաչու
թռչող սարք
Այս դրոնները չեն կարող տեղում սավառնել օդում՝
պայքարելով գրավիտացիայի դեմ: Փոխարենը, նրանք
կարող են առաջ շարժվել սահմանված ընթացքով և այնքան
ժամանակ, քանի դեռ նրանց էներգիայի աղբյուրը թույլ է
տալիս: Ֆիքսված թևերի անօդաչու թռչող սարքերի
մեծամասնության թռիչքի միջին ժամանակը տևում է մի
քանի ժամ: Գազով աշխատող սարքերը կարող են թռչել
մինչև 16 ժամ կամ ավելի: Իրենց թռիչքի ավելի բարձր
ժամանակի և վառելիքի արդյունավետության շնորհիվ՝
ֆիքսված թևերով անօդաչու թռչող սարքերը իդեալական
են հեռահար գործողությունների համար
6

7.

ԱԹՍ-ի տեսակների նկարագիրը
Մեկ ռոտորային անօդաչու թռչող
սարք - անօդաչու ուղղաթիռ
Մեկ ռոտորային դրոնները դիզայնով շատ նման են
իրական ուղղաթիռներին: Նրանք ունեն ավելի
բարձր թռիչքի ժամանակ և կարող են նույնիսկ
աշխատել ներքին այրման շարժիչներով: Այս
մեքենաները, ավելի բարդ դիզայնի շնորհիվ, ունեն
բարձր ինքնարժեք և գործառնական ծախսեր:
Նրանք նաև պահանջում են կադրերի հատուկ
վերապատրաստում կառավարման համար:
Հիբրիդային
դրոններ
Հիբրիդային տարբերակները համատեղում
են ֆիքսված թևերի մոդելների
առավելությունները, ինչպիսիք են թռիչքի
ավելի երկար ժամանակները, պտուտակների
վրա հիմնված մոդելների առավելությունները,
կարողությունը: Հիբրիդային ինքնաթիռների
նախագծերը նախագծվել են 1960-ական
թվականներից, սակայն այնքան էլ հաջող չեն
եղել:
7

8.

Օգտագործված տեխնոլոգիաները
և ծրագրավորման լեզուները
1
8

9.

Կիրառված ԱԹՍ-ի արտաքին
տեսքը
9

10.

Աշխատանքի նկարագիրը
Տվյալ հատվածը
նախատեսված է web interfeysում դրոնը միացնելու և
անջատելու, ինչպես նաև
լիցքավորման ցուցիչը
տեսնելու համար:
HTML ֆայլում տվյալ
հատվածի կոդը:
10

11.

JavaScript ֆայլում HTML
էլեմենտների
հասանելիության
ապահովում:
Ստեղի սեղմելու
ֆունկցիան:
Ֆունկցիա, որը հրաման է
ուղարկում backend դրենի
միացման և անջատման
համար, ինչպես նաև դրոնի
ակտիվության ցուցադրումը
web interfeys-ում
11

12.

DronHelper ֆունկցիային
հրամանների փոխանցում:
Դրոնին փոխանցվող
հրամանի ֆունկցիան:
1
12

13.

Վահանակի ընդհանուր տեսքը
1
13

14.

Եզրակացություններ
Անօդաչու թռչող սարքի հեռակառավարման վահանակը ունի հետևյալ առավելությունները`
Հեռակառավարման վահանակը ձեռքի մի քանի ժեստերի միջոցով կառավարում է անօդաչու
թռչող սարքը:
Ունի պարզ կառուցվածք:
Վահանակի interfeys-ը հարմարեցված է տարբեր չափերի էկրանների համար:
Վահանակը հնարավորություն է տալիս թռիչքի պահին ապահովել ուղիղ հեռարձակում, ինչպես
նաև բարձրության և արագության տվյալների ցուցադրում:
Վահանակը հնարավորություն է տալիս փոփոխել սարքի շարժման արագությունը, տեսնել
մարտկոցի լիցքավորման չափը, ինչպես նաև հնարավորություն է տալիս կատարել շրջադարձ:
Վահանակը հնարավոր է կառավարել նաև ստեղների միջոցով:
Կախված անօդաչու թռչող սարքի հզորությունից վահանակի հնարավորությունները
փոփոխվում են:
14

15.

15