Система слежения сварочного робота на основе ультразвуковой триангуляции

1.

Московский физико-технический институт
(национальный исследовательский университет)
Магистерская диссертация на тему:
«Система слежения сварочного робота на основе
ультразвуковой триангуляции»
Студент:
Хабибуллин Фарит Ринатович
Научный руководитель:
Чащухин Владислав Григорьевич
Москва 2024
1

2.

Цели:
- разработка и создание системы слежения сварочного робота на основе
ультразвуковой триангуляции и диагностики дуги.
Задачи:
- создание источника питания дуги с генерацией ультразвукового сигнала;
- разработка модели работы пятизвенного манипулятора с обратной связью и ее
реализация;
- создание системы ультразвуковой триангуляции сварочной дуги с помощью
ультразвуковых датчиков;
- проведение экспериментов с целью сравнения траектории дуги с заданным
движением сварочного манипулятора и вычисленным;
- проведение экспериментов по остановке манипулятора по детектированию
обрыва дуги;
- выполнение экспериментов по диагностике электрической дуги с целью
регулирования ее длины во время движения рабочего органа;
- выполнение экспериментов на обнаружение препятствий с использованием
эхолокации ультразвуковыми колебаниями от электрической дуги.
2

3.

Постановка проблемы:
3

4.

Принцип генерации ультразвуковых колебаний
Рис. 1 Осциллограмма сигнала на
ультразвуковом
датчике
4

5.

Создание источника питания
5

6.

6

7.

7

8.

8

9.

9

10.

10

11.

11

12.

12

13.

13

14.

14

15.

15

16.

16

17.

17

18.

18

19.

19

20.

20

21.

21

22.

Выводы:
1. RU 2760143C1 «Способ регулирования сварочной дуги в процессе
автоматизированной сварки или
наплавки с использованием сварочного манипулятора»
2. RU 2786254C1 «Способ сварки, наплавки или резки с использованием
роботизированного
манипулятора»
22

23.

«Спасибо за внимание!»
23

24.

24

25.

25

26.

26

27.

27

28.

28