Ahmetvaliev prezentacia

1. Разработка, моделирование и программирование мехатронного модуля координированного движения двух сервоприводов

Выполнил: Студент
группы 404М
Ахметвалиев Азамат

2.

Введение
Современное развитие промышленности, робототехники и систем
автоматизации неразрывно связано с внедрением мехатронных модулей,
способных обеспечить высокоточное и скоординированное движение
исполнительных органов. В задачах, требующих воспроизведения
сложных траекторий - от контурной обработки материалов до сборки
микроэлектроники и управления антропоморфными манипуляторами синхронная работа двух и более сервоприводов становится критическим
фактором.
Цель дипломного проекта: программная реализация
мехатронного модуля, обеспечивающего координированное
движение двух сервоприводов с заданными показателями
точности и плавности

3.

Мехатронный модуль координированного движения
Мехатронный модуль координированного
движения двух сервоприводов представляет
собой устройство, предназначенное для
согласованного позиционирования рабочего
органа по двум степеням подвижности.
Данный модуль обеспечивает синхронную
работу двух осей, что позволяет
реализовывать сложные траектории
(прямолинейные, дугообразные, лекальные)
и выполнять высокоточные технологические
операции, недостижимые при независимом
управлении каждым приводом.

4.

Основные компоненты модуля
Сервопривод: Sinamics S210Электромеханическое устройство,
объединяющее двигатель, датчик обратной
связи и драйвер.
Двигатель SIMOTICS S-1FK2-Синхронный двигатель
ПЛК S7-1500-центральное устройство
управления, которое циклически считывает
сигналы датчиков и формирует управляющие
команды.

5.

Программирование мехатронного модуля
Программирование выполнено в среде
разработки Tia portal v19. На одном языке
GRAPH- это графический язык для описания
пошаговых алгоритмов

6.

Алгоритм работы модуля
Первым этапом выполнения программы осуществляется включение
обоих сервоприводов. После этого производится позиционирование
рабочих органов в начальную точку (референсное положение),
которое служит базой для отсчёта перемещений. Далее выполняется
процедура синхронизации движения двух осей. Запуск рабочего
цикла происходит по нажатию кнопки «Старт».

7.

Модернизация работы модуля
Добавление автоматической аварийной
остановки: Модернизация направлена на
повышение безопасности работы мехатронного
модуля. Она обеспечивает автоматическую
остановку обеих
осей в случае возникновения ошибки на
ведущей или ведомой оси. Если один из
сервоприводов выходит из рабочего состояния,
система формирует общий аварийный сигнал,
который автоматически останавливает движение
обоих приводов. Это предотвращает
рассинхронизацию осей, защищает
механическую часть от повреждений и снижает
риск аварийного воздействия на оборудование.

8.

Техника безопасности
При эксплуатации мехатронного модуля необходимо
соблюдать требования охраны труда, регулярную
проверку технического состояния оборудования. Перед
каждым запуском следует убедиться в отсутствии
посторонних предметов в рабочей зоне, исправности
заземления и креплений, а также в готовности системы
аварийной остановки. Безопасная работа модуля
обеспечивается правильной организацией рабочего
места, своевременным техническим обслуживанием и
строгим выполнением инструкций по эксплуатации.

9.

Заключение
• Разработан мехатронный модуль координированного движения
двух сервоприводов на базе контроллера Siemens S7-1500 и
приводов SINAMICS S210
• Программное обеспечение модуля реализовано в среде TIA
Portal v19 с использованием языка GRAPH
• В качестве модернизации предложена и реализована система
автоматической аварийной остановки