Презентация Ахметвалиев

1.

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РТ
ГАПОУ «КАМСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АВТОМЕХАНИЧЕСКИЙ
ТЕХНИКУМ ИМЕНИ Л.Б. ВАСИЛЬЕВА»
Специальность: 15.02.10. Мехатроника и мобильная робототехника
Шифр проекта: ПД 15.02.10.4715.00.00.00.ПЗ
ДИПЛОМНЫЙ ПРОЕКТ
Разработка, моделирование и программирование
мехатронного модуля координированного движения двух
сервоприводов
Выполнил: Студент группы 404М
Ахметвалиев Азамат
2026

2.

Введение
Современное развитие промышленности, робототехники и систем
автоматизации неразрывно связано с внедрением мехатронных модулей,
способных обеспечить высокоточное и скоординированное движение
исполнительных органов.
Цель дипломного проекта: Разработать, смоделировать и запрограммировать
мехатронный модуль координированного движения двух сервоприводов
Задачи:
• Изучить основные компоненты станции
• Реализовать алгоритм управления в TIA Portal
• Разработать систему автоматической аварийной остановки
• Изучить требования техники безопасности

3.

Мехатронный модуль координированного движения
Мехатронный модуль представляет собой
устройство, предназначенное для согласованного
позиционирования рабочего органа по двум
степеням подвижности. Данный модуль
обеспечивает синхронную работу двух осей, что
позволяет реализовывать сложные траектории
(прямолинейные, дугообразные, лекальные) и
выполнять высокоточные технологические
операции

4.

Основные компоненты модуля
• Серводрайвер: Sinamics S210
устройство, которое управляет работой
двигателя. Он обеспечивает точное
позиционирование, регулирование скорости и
момента вращения двигателя по командам от
ПЛК.
• Двигатели: SIMOTICS S-1FK2
Синхронный двигатель.
• ПЛК S7-1500
Центральное устройство управления, которое
циклически считывает сигналы датчиков и
формирует управляющие команды.

5.

Блок-схема программы
Блок-схема отражает основной алгоритм работы
мехатронного модуля. Она описывает
последовательность выполнения команд от
включения сервоприводов до их автоматической
остановки, при возникновении ошибки.
• Включение обоих сервоприводов (MC_POWER)
• Выполнение позиционирования обеих осей
(MC_HOME)
• Синхронизация осей (MC_GEARIN)
• Проверка на наличие ошибок
• Ожидание команды «Старт»
• Выполнение перемещения (MC_MOVEABSOLUTE)
• При возникновении ошибки — автоматическая
остановка обоих приводов(MC_STOP)
MC_POWER
MC_HOME
MC_GEARIN
Есть ошибки?
«Старт»
MC_MOVEABSO
LUTE
MC_STOP

6.

Программирование мехатронного модуля
Программирование выполнено в среде TIA Portal v19 с
использованием языка GRAPH.
Реализованы следующие технологические объекты и команды
Motion Control:
MC_POWER — включение осей
MC_HOME — homing (позиционирование в референсную точку)
MC_GEARIN — синхронизация осей (электронный вал)
MC_MOVEABSOLUTE —перемещение
MC_STOP — останов осей

7.

Модернизация работы модуля
В рамках проекта была реализована система
автоматической аварийной остановки. При
возникновении ошибки на ведущей или ведомой оси
система формирует общий аварийный сигнал,
который автоматически останавливает движение
обоих серводвигателей через команду MC_STOP.
Данная модернизация:
• Повышает безопасность работы модуля
• Предотвращает рассинхронизацию осей
• Защищает механическую часть от повреждений

8.

Техника безопасности
При эксплуатации мехатронного модуля
необходимо соблюдать требования охраны
труда, регулярную проверку технического
состояния оборудования. Перед каждым
запуском следует убедиться в отсутствии
посторонних предметов в рабочей зоне,
исправности заземления и креплений, а также в
готовности системы аварийной остановки.

9.

Заключение
В ходе выполнения дипломного проекта:
• Изучены основные компоненты модуля
• Реализована программа управления в TIA Portal
• Разработана система автоматической аварийной остановки
• Изучены требования техники безопасности

10.

Спасибо за внимание!