Кинематика роботов. (Лекция 2)

1.

РГГУ, МГУ, Москва, 2012-2013-2014. 01 - 07.03.2013.
МФТИ 2013-2015.
Этюд 2
Кинематика роботов
В.Е.Павловский
1

2.

Часть 1. Кинематика роботов.
Кинематические схемы.
2

3.

Как выбрать кинематику мобильного робота ?
3

4.

Колеса …
4

5.

Рис.1. Формула "car_like" (автомобильная).
Рис.2. Формула "differential drive".
5

6.

Рис.3. Формула "omni_triangle".
Рис.4. Формула "omni_quad".
6

7.

Рис.5. Формула "ball_wheel".
7

8.

Рис.6. Формула "mecanum_triangle".
Рис.7. Формула "mecanum_quad".
8

9.

ОМНИБОТ
9

10.

ОМНИБОТ
10

11.

Рис.8. Формула "powered_wheel".
Рис.9. Формула "castor_wheel".
11

12.

Сферороботы
12

13.

Робот-шар SpheRob (Россия).
13

14.

Tear Drop от Pegeaut (MoVille).
14

15.

MotoBall. Университет Сан-Хосе, США.
15

16.

Часть 2. Кинематика роботов.
Робот с дифференциальным приводом.
16

17.

Робот с дифференциальным пиводом – «Аргонавт-3».
17

18.

Робот с дифференциальным приводом – IE-POPBOT.
18

19.

Кинематические связи.
19

20.

Робот на траектории.
20

21.

Робот на траектории.
21

22.

Кривизна траектории.
22

23.

Кинематика робота с дифференциальным приводом.
23

24.

Расчет элементарного перемещения и поворота.
Кинематика робота с дифференциальным приводом.
24

25.

Кинематика робота с дифференциальным приводом.
25

26.

R4
R3
Кинематика робота с дифференциальным приводом.
26

27.

Кинематика робота с дифференциальным приводом.
27

28.

Кинематика робота с дифференциальным приводом.
28

29.

Кинематическое управление.
29

30.

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Циклоидальные кривые.
30

31.

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.
31

32.

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.
32

33.

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.
33

34.

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде.
34

35.

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.
35

36.

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.
36

37.

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.
37

38.

Кинематика робота – движение по эпитрохоиде. Графики.
38

39.

Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.
39

40.

Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.
40

41.

Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.
41

42.

Кинематика робота. Другие циклоидальные кривые.
42

43.

Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости.
43

44.

Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости.
44

45.

Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости.
45

46.

Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости. Графики.
46

47.

Кинематика робота. Движение с постоянным модулем скорости. Графики.
47

48.

Особенности и их разрешение.
48

49.

особая точка А
(B, C, D)
Кинематика робота. Траектория «восьмерка».
49

50.

Кинематика робота. Траектория «восьмерка».
50

51.

Кинематика робота. Первое решение – трапецеидальный профиль.
51

52.

Кинематика робота. Первое решение – трапецеидальный профиль.
52

53.

Кинематика робота. Первое решение – трапецеидальный профиль.
53

54.

Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
54

55.

Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
55

56.

Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
56

57.

Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
57

58.

Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
58

59.

Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
59

60.

Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
60

61.

Кинематика робота. Второе решение – редукция особенностей.
61

62.

Кинематика робота. Второе решение – численный пример.
62

63.

Кинематика робота. Второе решение – численный пример.
63

64.

Кинематика робота. Второе решение – численный пример.
64

65.

Кинематика робота. Второе решение – численный пример.
65

66.

Резюме
66

67.

Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.
67

68.

Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.
68

69.

Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.
69

70.

Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.
70

71.

Кинематика робота. РЕЗЮМЕ.
71