Научно-исследовательская лаборатория Мехатроники и робототехники ОНАПТ

1. Научно-исследовательская лаборатория Мехатроники и робототехники ОНАПТ

www.robot.onaft.edu.ua
Научно-исследовательская
лаборатория Мехатроники и
робототехники ОНАПТ

2.

www.robot.onaft.edu.ua
2/8

3.

• Интеграция теории автоматического управления в общей структурно –
параметрической схеме БПЛА как объекта управления;
• Рассмотрение препятствий и порывов ветра как контролируемых переменных с
дальнейшей компенсацией их воздействия корректирующими связями;
• Проведение структурно – параметрической оптимизации схемы
автоматического управления БПЛА, с принятым квадратичным критерием
оптимальности от стабильности (совершенно новый критерий оптимальности);
D[ xi ] min
St
e
D[ xi ] max
x x
th
;
6
• Проверка полученной системы с ПИД регуляторами отдельно на тангаж, крен и
рыскание на робастность показала себя устойчивой даже при рассогласовании
параметров объекта управления на +/- 40%;
www.robot.onaft.edu.ua
3/8

4.

www.robot.onaft.edu.ua
4/8

5.

Tr T
www.robot.onaft.edu.ua
1 RH
;
0,05
5/8

6.

www.robot.onaft.edu.ua
6/8

7.

www.robot.onaft.edu.ua
7/8

8.

Спасибо за внимание
www.robot.onaft.edu.ua
8/8