Объезд препятствий на пути

1. Объезд препятствий на пути

Презентация
Объезд препятствий на пути
Логинов Андрей Анатольевич

2. Ранее нами изучены алгоритмы для движения робота по линии.

Релейный регулятор на 2 датчика
Пропорциональный регулятор на 2 датчика

3.

Теперь на этой линии будет расположено препятствие – банка,
которую робот может просто сдвинуть, но этого делать нельзя. Её
необходимо объехать
Нам придется добавить в конструкцию робота датчик
расстояния и подключить его к порту 3

4.

Чтобы решить задачу с объездом банок, разобьём её на несколько
простых задач – подпрограмм:
1. Движение по линии, пока перед роботом нет препятствия;
2. Объезд препятствия и возвращение на линию
Движение по линии, пока перед роботом нет препятствия:
Переименуем открытый проект движения по линии (Файл –
Сохранить как – Новое название)
Создадим подпрограмму «По линии» и скопируем программу
движения по линии (Ctrl+C)
Двойным кликом на значке подпрограммы «По линии», откроем её
в новой вкладке и вставим скопированный код (Ctrl+V). Лишний
«зелёный светофор необходимо удалить.
Удалим стрелку цикла

5.

Так выглядит подпрограмма «По линии»:

6.

Теперь вернемся в Диаграмму поведения робота, удалим всё,
кроме блока «Начало программы», и создадим вторую
подпрограмму «До банки». Двойным кликом по её блоку, откроем
её в новой вкладке.
Здесь будет задано до каких пор выполнять коротких движений по
линии, которые находятся в подпрограмме «По линии»
Теперь обязательно нужно настроить эту подпрограмму на
виртуальном роботе в режиме 2D отладки

7.

Для настройки на линию необходимо установить банку. Чтобы робот
реагировал на банку и выполнял повороты как реальный робот, необходимо
включить режим «Реалистичная физика»

8.

А Диаграмма поведения робота теперь будет выглядеть так:
Объезд препятствия:
Препятствие можно объехать разными способами: дугой, тремя
движениями вперед, чередующимися с поворотами на 90
градусов, двумя движениями вперед, чередующимися с
поворотами на 120-90 градусов.
Рассмотрим объезд по дуге:
Создадим вкладке «Диаграмма поведения робота» подпрограмму
«Объезд» и кликом на значке подпрограммы «По линии», откроем
её в новой вкладке:
Составим блок диаграмму для
поворота в сторону объезда и
настроим его:

9.

Добавим в диаграмму блоков движение дугой.
Его необходимо выполнять в сторону, обратную сделанному
повороту. И для этого, мотор С включаем вперёд на полную
мощность, а мотор В на 60%. Заканчиваться дуга должна когда
датчик света с внешней стороны дуги, попадет на черную линию
(будет меньше 45)

10.

Теперь в режиме 2D отладки настроим объезд банки полностью:
Добавим в диаграмму блоков движение дугой.
Его необходимо выполнять в сторону, обратную сделанному
повороту. И для этого, мотор С включаем вперёд на полную
мощность, а мотор В на 60%. Заканчиваться дуга должна когда
датчик света с внешней стороны дуги, попадет на черную линию
(будет меньше 45)

11.

Остается перейти на вкладку «Диаграмма поведения робота» и
организовать бесконечный цикл из двух подпрограмм: «До банки» и
«Объезд»
Теперь можно запустить
программу полностью
Если же Вы решили двигаться по линии на пропорциональном
регуляторе, подпрограмма «По линии» будет выглядеть так: