点法零点补偿介绍

1.

GR-C控制系统
机器人二十点法零点补偿
系统研发三室黄家煜
2022年2月14日

2.

目录
1.二十点法零点补偿介绍
2.二十点法零点补偿原理
3.二十点法零点补偿操作
4.功能使用注意事项

3.

1.二十点法补偿功能介
绍
“零点”是机器人坐标系的基准没有零点机器人就没办法判断自
身的位置信息通常机器人在出厂前会对机器人的机械参数进行标定
给出机器人各连杆参数、减速比和零点位置但是在特殊情况下例如
更换电池、超越机械极限位置与周边环境发生碰撞等均会造成零点的丢
失在这种情况下我们需要一种简易找回机器人当前零点位置的方法
确保机器人能精确的运动控制 2.24及以上的版本支持该功能

2.二十点法零点补偿原
理
在工业机器人应用过程中安装更换工具时需要重新标定工具坐标
系一般情况下我们的工具坐标通过固定点约束的 3 点法进行标定此
方式在机器人本身零点位置不准确的情况下往往会得到一个较差的结果。
【二十点法零点补偿】功能是针对六轴串联机器人的零点位置和工
具坐标的偏差提出了一种简便有效的自整定算法。通过固定机器人 TCP
点位置、改变姿态的方式基于空间内一个固定点的约束关系在已知
机器人连杆参数的情况下建立机器人坐标变换模型取 20 组机器人关
节角数据作为辨识条件参数此时机器人工具坐标与零点位置的偏差作
为未知数据通过最小二乘法计算出工具坐标与零点位置的偏差数据
因此【二十点法零点补偿】功能的使用前提是针对出厂标定过
的六自由度串联机器人有准确的连杆参数和轴减速比

5.

3.二十点法零点补偿操
作
功能路径【主页面】-【系统设置】-【零点补偿】

6.

3.二十点法零点补偿操
作
①
机器人当前的六个轴的关节角实时
位置
②
用于获取示教位置的二十个示教点
光标移动到对应的点上按“获取
示教点” 即可把机器人当前的位
置信息记录在对应的示教点里
③ 可移动光标查看各个示教点内的已
保存的关节角信息
黄色框内
【保存到U盘】获取完上述二十个示教点后光标移至【保存到U盘】系
统会自动在U盘根目录生成“零点补偿文件”
【保存到系统】获取完上述二十个示教点后光标移至【保存到系统】系
统会自动在系统底层生成“零点补偿文件”

7.

3.二十点法零点补偿操
作
机器人零点标定操作步骤
1.制作两个单端尖锐越尖越好对的越准标定精度越高的标定端焊
枪的焊丝建议磨尖一个安装在机器人末段一个安装在机器人外固定位
置上
2.然后操作机器人将机器人末段的尖点移动和外部标定尖对准获取一个
示教点根据该操作获取20个不同的位置数据。
前3个点建议按照五点法对工具的三个点姿态获取后续17个点以尖点对尖
点、不同姿态的方式下获取
3.完成上述操作在示教器上插入U盘按【零点补偿】界面下方的【保
存到U盘】即可在U盘根目录生成补偿文件文件名 20POINTS.TXT

点法零点补偿介绍

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