Теория автоматического управления. Позиционные звенья

1. Теория автоматического управления

Позиционные звенья
1

2.

Позиционные типовые звенья
Соотношение между входом и выходом после завершения переходного процесса
yуст=kx
Виды позиционных звеньев
•Пропорциональное звено
•Апериодическое звено первого порядка
•Апериодическое звено второго порядка
•Колебательное звено
•Консервативное звено
2

3.

Пропорциональное звено
3

4.

Пропорциональное звено
4

5.

Пропорциональное звено
5

6.

Пропорциональное звено
6

7.

Пропорциональное звено
ЛАЧХ

8.

Пропорциональное звено
ЛАЧХ
ЛФЧХ
8

9.

Пропорциональное звено
9

10.

Апериодическое звено 1 порядка
Уравнение движения
Т – постоянная времени
Передаточная функция

11.

Апериодическое звено 1 порядка
Уравнение движения
Т – постоянная времени
11

12.

Апериодическое звено 1 порядка
Уравнение движения
Частотная передаточная
функция
12

13.

Апериодическое звено 1 порядка
Уравнение движения
АЧХ и ФЧХ
13

14.

Апериодическое звено 1 порядка
Уравнение движения
ЛАЧХ
ЛФЧХ
14

15.

Апериодическое звено 1 порядка
Примеры
• Процесс разгона двигателя
• Усилитель мощности
• Тепловые процессы
• RC–цепь, LR–цепь
15

16.

Апериодическое звено 2 порядка
Уравнение движения
Передаточная функция

17.

Апериодическое звено 2 порядка
Уравнение движения
Переходная функция

18.

Апериодическое звено 2 порядка
Уравнение движения
АФЧХ

19.

Апериодическое звено 2 порядка
Уравнение движения
АЧХ и ФЧХ

20.

Апериодическое звено 2 порядка
Уравнение движения
ЛАЧХ
ЛФЧХ

21.

Апериодическое звено 2 порядка
Примеры
• Двигатель постоянного тока
• Последовательное соединение RL– и RC– цепей

22.

Колебательное звено
Уравнение движения
Т – постоянная времени
Передаточная функция
Корни характеристического уравнения
22

23.

Колебательное звено
Уравнение движения
Т – постоянная времени
Переходная функция
23

24.

Колебательное звено
Уравнение движения
АФЧХ
24

25.

Колебательное звено
Уравнение движения
АЧХ и ФЧХ
25

26.

Колебательное звено
Уравнение движения
ЛАЧХ
ЛФЧХ
26

27.

Колебательное звено
Примеры
• Маятниковая система в вязкой среде
• RLC–цепь
27

28.

Консервативное звено
Уравнение движения
Т – постоянная времени
=0
Передаточная функция
Корни характеристического уравнения
28

29.

Консервативное звено
Уравнение движения
29

30.

Консервативное звено
Уравнение движения
АФЧХ
30

31.

Консервативное звено
Уравнение движения
АЧХ и ФЧХ
31

32.

Консервативное звено
Уравнение движения
ЛАЧХ
ЛФЧХ
32

33.

Консервативное звено
Примеры
• Маятниковая система в вакууме
• идеальная LC–цепь
33