Похожие презентации:
Два класса объектов регулирования
1. ДВА КЛАССА ОБЪЕКТОВ РЕГУЛИРОВАНИЯ
С САМОВЫРАВНИВАНИЕМ(СТАТИЧЕСКИЕ)
Общий вид передаточной
функции:
b1 S m b2 S m 1 bm 1 s
W (S )
e
n
n 1
a1 S a2 S an 1
- апериодические звенья 1-го,
2-го порядка, с
запаздыванием и без;
- колебательные звенья;
- реальные
дифференцирующие.
БЕЗ САМОВЫРАВНИВАНИЯ
(АСТАТИЧЕСКИЕ, ИНТЕГРИР.)
Общий вид передаточной
функции:
b1S m b2 S m 1 bm 1 s
W (S ) k n
e
n 1
S (a1S a2 S an 1 )
2. ПЕРЕХОДНЫЕ ФУНКЦИИ (РАЗГОННЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ)
СТАТИЧЕСКИЕ ОБЪЕКТЫ
АСТАТИЧЕСКИЕ ОБЪЕКТЫ
3. ПРИМЕРЫ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ
СТАТИЧЕСКИЕ
1.
Печь. Вход – расход газа, выход
– температура.
2.
3.
Эл.двигатель постоянного
тока. Вход- напряжение
якоря, выход – скорость
вращения якоря.
Ёмкость для разбавления
пульпы. Вход –
соотношение расходов
пульпы и воды на
разбавление, выход –
плотность разбавленной
пульпы.
АСТАТИЧЕСКИЕ
1. Цилиндр с поршнем в системе
гидропривода. Вход – расход
масла в цилиндр, выход –
перемещение поршня.
2. Эл.двигатель постоянного тока.
Вход – напряжение якоря, выходугол поворота якоря.
3. Ёмкость для разбавления
пульпы. Вход – разность между
расходами на входе и выходе
емкости, выход – уровень в
ёмкости.
4. ТРЕБОВАНИЯ К САР
1. Устойчивость – способность возвращаться в
установившийся режим после прекращения действия
возмущений.
2.Высокая точность в установившихся режимах – малая величина
ошибки (рассогласования) после завершения переходных
процессов.
3.Высокое качество переходных процессов – небольшое время
регулирования, перерегулирование, количество колебаний.
4.Грубость (робастность) – способность сохранять качество
работы при небольших отклонениях параметров объекта от
исходных в процессе эксплуатации системы.
5. ПРИМЕРЫ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ В САР
6. СХЕМА КОНТУРА РЕГУЛИРОВАНИЯ
7. СИСТЕМА С РЕЛЕЙНЫМ ПОЗИЦИОННЫМ РЕГУЛЯТОРОМ
8. СИСТЕМА С П-РЕГУЛЯТОРОМ (U(t)=Kp·ε(t))
1.Объект статический.
K ОБ
WОБ ( S )
TОБ ( S ) 1
1
W X ( S )
1 WРЕГ ( S ) WОБ ( S )
1
K ОБ
1 KP
TОБ S 1
TОБ S 1
TОБ S 1 K P K ОБ
WОБ (S )
K ОБ
WF (S )
1 WРЕГ (S ) WОБ (S )
TОБ S 1 K P K ОБ
УСТ
K ОБ
X WX (0) F WF (0)
X
F 0
1 K P K ОБ
1 K P K ОБ
1
9. СИСТЕМА С П-регулятором
2. Объект астатическийK ОБ
WОБ (S )
S (TОБ S 1)
S (TОБ S 1)
WX ( S )
TОБ S 2 S K P K ОБ
K ОБ
W F ( S )
TОБ S 2 S K P K ОБ
УСТ
1
X W X (0) F WF (0) 0
F 0
KP
10. КАЧЕСТВО УПРАВЛЕНИЯ В СИСТЕМАХ С П-РЕГУЛЯТОРОМ
Статический объектАстатический объект
11. СИСТЕМА С И-РЕГУЛЯТОРОМ
12. СИСТЕМА С И-РЕГУЛЯТОРОМ
13. ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ В САР С И-регулятором
1.Статический объект2.Астатический объект
14. СИСТЕМА С ПД-регулятором
Передаточная функция регулятораУСТ X WX (0) F WF (0)
WРЕГ (S ) K P
1
1 K P K ОБ
KDS
TD S 1
K ОБ
X
F 0
1 K P K ОБ
15. ПД-регулятор для астатического объекта
16. ПЕРЕХОДНЫЙ ПРОЦЕСС В САР С ПД-регулятором
1.Статический объект
2. Астатический объект
17. СИСТЕМА С ПИ-регулятором
Передаточная функция регулятораСтатический объект
W X ( S )
1
1 WРЕГ ( S ) WОБ ( S )
WF ( S )
Ki
WРЕГ (S ) K P
S
S (TОБ S 1)
1
Ki
K ОБ
TОБ S 2 (1 K P K ОБ ) S K i K ОБ
1 (K P )
S TОБ S 1
WОБ ( S )
K ОБ S
1 WРЕГ ( S ) WОБ ( S )
TОБ S 2 (1 K P K ОБ ) S K i K ОБ
УСТ X WX (0) F WF (0) 0
S1, 2
(1 K P K ОБ ) (1 K P K ОБ ) 2 4TОБ K i K ОБ
2TОБ
18. ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ В САР С ПИ-регулятором
1. Статический объект2. Астатический объект
19. СИСТЕМА С ПИД-регулятором
1. Статический объект2. Астатический объект
20. РАБОТА РАЗЛИЧНЫХ КАНАЛОВ ПИД-регулятора
1. Отработка ступенчатого задания2. Подавление ступенчатого возмущения
21. САР С ШИМ-регулятором
22.
РЕГУЛИРОВАНИЕ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ШИМ23. СТРУКТУРА САР С РЕГУЛЯТОРОМ СОСТОЯНИЯ И НАБЛЮДАТЕЛЕМ
2U (t ) Uп(t ) Ri ( Xi * Xi)
i 1
24. СТРУКТУРНАЯ СХЕМА САР С НАБЛЮДАТЕЛЕМ В MATLAB
25. СТРУКТУРНАЯ СХЕМА НАБЛЮДАТЕЛЯ
26. СТРУКТУРНАЯ СХЕМА РЕГУЛЯТОРА СОСТОЯНИЯ
27. ПЕРЕХОДНЫЕ ФУНКЦИИ ПО ЗАДАНИЮ И ПО ВОЗМУЩЕНИЮ
1. ПО ЗАДАНИЮ2. ПО ВОЗМУЩЕНИЮ