Правила преобразования в САУ. Результирующий коэффициент передачи (статика)

1.

Правила преобразования в САУ. Результирующий коэффициент
передачи (статика)
Последовательное соединение
хвх
хвх1
k1
хвых1
хвх2
k2
хвых2
хвх3
k3
хвых3
хвых
х вых1 k1х вх1 k1х вх
х вх 2 х вых1
х вых 2 k 2 х вх 2 k1k 2 х вх1 k1k 2 х вх
х вх 3 х вых 2
х вых х вых 3 k 3 х вх 3 k 2 k 3 х вх 2 k1k 2 k 3 х вх1 k1k 2 k 3 х вх

2.

Правила преобразования в САУ. Результирующий коэффициент
передачи (статика)
Последовательное соединение
хвх
хвх1
k1
хвых1
хвх2
k2
хвых2
хвх3
k3
При n последовательно соединенных звеньях:
х вых n k1k 2 ...k n х вх
Результирующий коэффициент передачи:
n
k рез k1k 2 ...k n k i
1
хвых3
хвых

3.

Правила преобразования в САУ. Результирующий коэффициент
передачи (статика)
Параллельное соединение
хвх1
хвх
хвх2
хвх3
k1
хвых1
хвых2
k2
k3
хвых3
хвых

4.

Правила преобразования в САУ. Результирующий коэффициент
передачи (статика)
Параллельное соединение
х вх х вх1 х вх 2 х вх 3
х вых1 k1х вх1
х вых 2 k 2 х вх 2
х вых 3 k 3 х вх 3
х вых х вых1 х вых 2 х вых 3
х вых k1х вх1 k 2 х вх 2 k 3х вх 3 (k1 k 2 k 3 ) х вх

5.

Правила преобразования в САУ. Результирующий коэффициент
передачи (статика)
Параллельное соединение
При n параллельно соединенных звеньях:
х вых n (k1 k 2 ... k n )х вх
Результирующий коэффициент передачи:
n
k рез (k1 k 2 ... k n ) k i
1

6.

Правила преобразования в САУ. Результирующий коэффициент
передачи (статика)
Встречно-параллельное соединение
хвх
хвх1 = Δх
хо.с
х о.с k о.с х вых
k1
хвых
kо.с
х вх1 х вх х о.с

7.

Правила преобразования в САУ. Результирующий коэффициент
передачи (статика)
Встречно-параллельное соединение
х вых k1х вх1 k1 ( х вх х о.с ) k1х вх k1k о.с х вых
х вых k1k о.с х вых k1х вх
х вых (1 k1k о.с ) k1х вх
Результирующий коэффициент передачи:
k рез
k рез
х вых
k1
х вх
(1 k1k о.с )
k пр
(1 k раз )
k раз k пр k о.с

8.

Правила преобразования в САУ. Результирующий коэффициент
передачи (статика)
хз
k2
k1
k4
k3
k5
k7
k6
хвых

9.

Правила преобразования в САУ. Результирующий коэффициент
передачи (статика)
k 2,3 k 2 k 3
хз
k2,3
k1
k4
k5
k7
k6
хвых

10.

Правила преобразования в САУ. Результирующий коэффициент
передачи (статика)
k 2,3,5 k м.о.с
хз
k 2,3
1 k 5 k 2, 3
k 2 k3
1 k 5 (k 2 k 3 )
k2,3,5
k1
k7
k4
k6
хвых

11.

Правила преобразования в САУ. Результирующий коэффициент
передачи (статика)
k1, 2,3, 4,5
хз
k1k 4 (k 2 k 3 )
k1k 2,3,5 k 4
1 k 5 (k 2 k 3 )
хвых
k1,2,3,4,5
k2,3,5
k7
k6

12.

Правила преобразования в САУ. Результирующий коэффициент
передачи (статика)
k 6, 7 k 6 k 7
хз
k1,2,3,4,5
хвых
k6,7
k рез
k пр
1 k раз
k1, 2,3, 4,5
1 k1, 2,3, 4,5 k 6,7
k2 k3
k 1k 4
1 k 5 (k 2 k 3 )
(k 2 k 3 )k 6 k 7
1 k 1k 4
1 k 5 (k 2 k 3 )

13.

Правила преобразования в САУ. Результирующий коэффициент
передачи (статика)
хз
хвых
k1,2,3,4,5
k6,7
х вых
k пр
1 k пр k о.с
хз
k пр
1 k раз
хз

14.

Статическое регулирование и управление
Функциональная схема САУ при наличии возмущения
f
хз
k1
хд
х вых
k fix
fi
1 k раз
k2
k3
хвых
k4
Ошибка регулирования:
х х з х о.с х з х д

15.

Статическое регулирование и управление
Система регулирования уровня воды в баке
Δх
хз
хд
f
Q

16.

Статическое регулирование и управление
Относительная ошибка регулирования (погрешность)
- величина отклонения хвых, приходящуюся на единицу
воздействия хf
х вых
k fx
хf
1 k раз
Статизм - мера статической точности САУ
х вых
k fix f i
1 k раз
Si f i