Двоступеневі гіроскопи

1.

Лекція 12
Двоступеневі гіроскопи

2.

Кінематична схема
Oxyz
x i y j z k
2

3.

Математична модель
M г H y
I c H y M x
y
Mx
H
(12.1)
(12.2)
3

4.

Режим датчика кутової швидкості
c
I
c H y *y
H
y *y
c
(12.3)
K ДУС y *y
K ДУС
(12.4)
H
c
4

5.

гідростатичний підвіс
5

6.

Елементи конструкції поплавцевого гіроскопу
1,2 - статор і ротор гіродвигуна; 3 - поплавець; 4 - корпус
гіроскопу і система терморегуляції; 5 - сильфон; 6 - робочий
зазор з підтримуючою рідиною
6

7.

7

8.

рівняння руху двоступеневого поплавцевого гіроскопу
I f c H y
(12.5)
c=KДУ KДМ KУС KП
уст
H
y
c
уст K ДУС y
(12.6)
8

9.

x 2 0 x 02 x q
0 1
1
1
9

10.

10

11.

11

12.

12

13.

Динамічні характеристики ДКШ
Ip
2
fp c H y
p
H y
(12.7)
Ip fp c
2
W p
p
y
13

14.

W p
H
Ip 2 fp c
(12.8)
H
c
W p
I 2 f
p p 1
c
c
W p
I
T
c
K ДУС
T p 2 Tp 1
2
2
(12.9)
f
2 T
c
14

15.

А( )
3 дБ
п
0
1
0
T
15

16.

Режим інтегруючого гіроскопа
I f H y M x
f
I
f H y *y
(12.10)
t
t
0
0
K ИГ
K ИГ y dt K ИГ *y dt
H
f
t
dt
y
0
t
K ИГ K ИГ dt
*
y
0
K ИГ
t
*y dt
0
16

17.

Список використаної літератури:
1. Павловский М.А. Теория гироскопов. – К.: Вища
шк., 1986. – 303 с.
2. Лукьянов Д.П., Распопов В.Я., Филатов Ю.В.
Прикладная теория гироскопов. – СПб., 2015. – 316
с.
3. Джашитов В.Э., Панкратов В.М., Голиков А.В.
Общая и прикладная теория гироскопов с
применением компьютерных технологий. – СПб.,
2010. – 154 с.
17