Елементарні динамічні ланки, їх класифікація та характеристики. Приклади типових ланок систем автоматики

1.

ЕЛЕМЕНТАРНІ ДИНАМІЧНІ
ЛАНКИ, ЇХ КЛАСИФІКАЦІЯ
ТА ХАРАКТЕРИСТИКИ.
ПРИКЛАДИ ТИПОВИХ
ЛАНОК СИСТЕМ
АВТОМАТИКИ

2.

Питання 1.
Класифікація елементарних динамічних ланок
Елементарна
динамічна
ланка
–
це
функціональний пристрій, який має один вхід ї
один вихід та описуються диференційним
рівнянням не вище другого порядку.
ЕДЛ
запізнюючі
аперіодична;
інтегруюча;
коливальна;
запізнююча
безінерційна
підсилююча
випереджаючі
диференцююча;
форсуюча

3.

СТРУКТУРНО-ДИНАМІЧНА СХЕМА ЕДЛ
Z(p)
X(p)
W(p)
Структурно-динамічна схема (СДС) відображує
динамічні властивості елементів систем автоматичного
управління, способи їх з'єднання один з одним, зовнішні
сигнали, що діють на систему, а також внутрішні змінні.

4.

Питання 2. Аперіодична ланка
Диференційне рівняння:
d x t
T
x t k z t
dt
Передаточна функція:
Одинична перехідна ф-я:
t
h(t) = k 1 e T
k
W(p) =
T p +1
Імпульсна перехідна ф-я:
t
d h(t) k
ω t =
= e T
dt
T

5.

Амплітудно-фазова характеристика:
k
W j ω = W p | p= j ω =
T j ω +1
АЧХ :
ФЧХ:
A ω =
k
1+ T ω
2
2
ω = arctg T ω
Прикладами технічної реалізації аперіодичної ланки є
пожежні сповіщувачі, лінії передачі робочої речовини –
коротенькі відрізки трубопроводів систем автоматичного
пожежогасіння, четирехполюсники, виконані на RC- та RLелементах, електричні двигуни, ресивери.

6.

Питання 3. Інтегруюча ланка
Диференційне рівняння:
Передаточна функція:
Одинична перехідна ф-я:
h(t) = k t
d x t
k z t
dt
k
W(p) =
p
Імпульсна перехідна ф-я:
d h(t)
ω t =
=k
dt

7.

Амплітудно-фазова характеристика:
k
W j ω = W p | p= j ω =
j ω
АЧХ :
ФЧХ:
A ω =
k
ω =
2
Прикладами технічної реалізації інтегруючої ланки є: електрична емкість (вхідний сигнал струм, вихідний напруга);
- резервуар з рідиною (вхідний сигнал різниця витрат,
вихідний – рівень рідини).

8.

Питання 4. Коливальна ланка
Диференційне рівняння:
d x t
dx t
T
2 T
x t k z t
2
dt
dt
2
2
Передаточна функція:
k
W(p) = 2 2
T p 2 T p +1
Одинична перехідна ф-я:
t
h(t) = k 1 e T
sin 0 t cos 0 t
1 2

9. Завдання на самопідготовку:

• Абрамов Ю.А. “Основы пожарной
автоматики“ стор. 76-92