Общие принципы управления и особенности осуществления

1.

УПРАВЛЕНИЕ
Общие принципы
управления и
особенности
осуществления
Особенности
технологического
процесса
Включение,
выключение
Контроль
координат
Теория
переключающих
устройств, теория
расписаний
Теория
автоматического
контроля и
измерений
Поддержание
показателей в
определенных
границах или
изменение по
определенному
закону
ТАУ

2.

Z
U
ОУ
Y
Y=F(U, Z)-
Y=F(U, Z, Y)-
-безынерционный
-инерционный

3.

ПРИНЦИП РАЗОМКНУТОГО
УПРАВЛЕНИЯ
Z
ЗАДАТЧИК
XO
X
U
УСТРОЙСТВО
УПРАВЛЕНИЯ
ОБЪЕКТ
УПРАВЛЕНИЯ

4.

ПРИНЦИП КОМПЕНСАЦИИ
ВОЗМУЩЕНИЯ
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО
U2
ЗАДАТЧИК
XO
УСТРОЙСТВО
УПРАВЛЕНИЯ
U1
U1–U2
ОБЪЕКТ
УПРАВЛЕНИЯ
Z
X

5.

ПРИНЦИП ОБРАТНОЙ
ЗАДАТЧИК
XO
УСТРОЙСТВО
УПРАВЛЕНИЯ
СВЯЗИ
U1 U1–U2
U2
ОБЪЕКТ
УПРАВЛЕНИЯ
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ
ЦЕПИ ОБРАТНОЙ
СВЯЗИ
X

6.

СТАБИЛИЗАЦИЯ
Z
U
ОУ
Р-Р
Y
YO
ΔY
ЗАДАТЧИК

7.

Y K 0 U K Z Z
U K P Y K P (Y0 Y )
K0 K P
KZ
Y
Y0
Z
1 K0 K P
1 K0 K P

8.

1
KZ
Ycm Y0 Y
Y0
Z;
1 K0 K P
1 K0K P
Y Y Ymin
;
Ymin
Ymin
Z Z Z нoм
; ( )
Z нoм
Z нoм

9.

min
max
;
(Ymax Ymin ) / Ymin Ymax Ymin
( Z ном 0) / Z ном
Ymin

10.

t
dU
U K Ydt
K Y
dt
0

11.

ПРИМЕР СИСТЕМЫ
СТАБИЛИЗАЦИИ
ОВ
Uв
kUг
ДН
Uг
Д
+
_
У
UO

12.

ДН – двигатель напряжения
У – усилитель
Д - двигатель постоянного тока
ОВ – обмотка возбуждения

13.

1) Y U O K U Г
2) U Г Г РЕОСТ
U OВ U Г

14.

ПРОГРАММНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
1) Разомкнутое управление:
Z
ЗАДАТЧИК
XO
X
U
УСТРОЙСТВО
УПРАВЛЕНИЯ
ОБЪЕКТ
УПРАВЛЕНИЯ

15.

2) По возмущению:
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ
Z
ЗАДАТЧИК
XO
УСТРОЙСТВО
УПРАВЛЕНИЯ
U1
ОБЪЕКТ
УПРАВЛЕНИЯ
X

16.

3) По принципу обратной связи:
ЗАДАТЧИК
XO
УСТРОЙСТВО
УПРАВЛЕНИЯ
U1 U1–U2
Z
ОБЪЕКТ
УПРАВЛЕНИЯ
U2
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ
ОС
X

17.

ПРОГРАММЫ
ВРЕМЕННЫЕ
ПРОСТРАНСТВЕННЫЕ
С ОТДЕЛЬНЫМ
ПРИВОДОМ
С РЕШАЮЩИМ
УСТРОЙСТВОМ
ПО КАЖДОЙ
КООРДИНАТЕ

18.

СЛЕДЯЩИЕ СИСТЕМЫ
2
1
ε У1
Θвых
У2
3
5
4
Θвх

19.

1 – электромагнитный усилитель
3 – приводной двигатель
4 – сельсин-приёмник
5 – сельсин-датчик

20.

в х в ых ; ; Y1 Y2
ЭМУ исп. уст во ( якорь
исполнительного двигателя 3)
0

21.

СИСТЕМЫ С ПОИСКОМ
ЭКСТРЕМУМА
U1
X1
РО
…
Un
V1
ВУ
УПВ
О
Xn
Vn
ЛУ
ИПЭ

22.

ИПЭ – измерительно-преобразующий
элемент: = F(x1;…;xn)
УПВ – устройство пробных воздействий:
V1 ;…;Vn на систему
регулирующих
органов (РО)

23.

ЛУ – логическое устройство
ВУ – вычислительное устройство
U;
Vi X i

24.

xi
dx
ЗНАК
d
vi
СЛЕВА
MAX
+
И
СПРАВА
_
+
_
MIN

25.

X
ОУ
Z
V
ВМ
X(∞)
X(0)

26.

V – дополнительная информация;
– критерий оптимальности.

27.

АДАПТИВНЫЕ СИСТЕМЫ
ИУ
g
ВУ
УУ
БНП
P
ОУ
ε
X
XO

28.

КОНТУР АДАПТАЦИИ:
- измерительное устройство (ИУ)
- вычислительное устройство (ВУ)
- управляющее устройство (УУ)
- блок настройки параметров (БНП)
(для замкнутого принципа)